搬运机械手(毕业设计)答辩.ppt

姓名：宋扬
专业：机械设计制造及其自动化
指导老师：王义文
设计时间：2012.4.1——2012.6.20
目录(1)该机械手采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂的伸长、缩短和整体旋转。
(2)采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。
(3)在控制方式选择上，由于其功能只是在两个工作台之间搬移工件，运动简单，控制要求不高，因此，采用点位控制方式。
2、搬运机械手机械结构设计
本次设计的搬运机械手手爪采用滑槽杠杆式结构，夹紧缸采用单作用弹簧复位式结构，其结构如下所示：

伸缩缸可以使搬运机械手伸长或者缩短，其结构如下所示：

1.3升降液压缸设计

1.4旋转液压缸设计

1.5机械手整体机械结构设计

3.1夹紧液压缸液压回路设计
3.2伸缩液压缸液压回路设计
3.3升降液压缸液压回路设计
3.4旋转（齿条）液压缸液压回路设计
3.5机械手整个液压系统设计
3.1夹紧液压缸液压回路设计
3.2伸缩液压缸液压回路设计
3.3升降液压缸液压回路设计
3.4旋转（齿条）液压缸液压回路设计
3.5机械手整个液压系统设计
4.1控制要求分析
4.2操作面板设计
4.3I/O点数确定及PLC选型
4.4PLC外部接线图设计
4.5PLC控制程序设计4.1控制要求分析
4.2操作面板设计
4.3I/O点数确定及PLC选型
4.4PLC外部接线图设计
4.5PLC控制程序设计
4.5.1程序总体方案设计
4.5.2液压泵卸荷与否控制程序设计
4.5.3复位程序设计
4.5.3复位程序设计
4.5.4手动程序设计
4.5.5自动程序设计
自动运行动画仿真结论
搬运机械手可以代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，实现一些人工不可能完成的工作，降低了劳动强度，改善了劳动环境，提高了生产效率，已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。因此，对搬运机械手的研究具有深刻而重要的意义！

结束语

本次设计主要对搬运机械手的机械结构、液压系统和控制系统进行设计，在设计过程中，难免存在一些问题，希望老师们提出宝贵的意见，给予指导，谢谢！Thankyou！