波动齿轮装置以及致动器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108496026A(43)申请公布日2018.09.04(21)申请号201680079274.1(51)Int.Cl.(22)申请日2016.02.02F16H1/32(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.07.18(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0531012016.02.02(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/134749JA2017.08.10(71)申请人谐波传动系统有限公司地址日本国东京都(72)发明人金山尚树(74)专利代理机构北京旭知行专利代理事务所(普通合伙)11432代理人李伟陈东升权利要求书1页说明书6页附图7页(54)发明名称波动齿轮装置以及致动器(57)摘要本发明的波动齿轮装置(3)具有用于产生使得外齿齿轮(7)的周向上的各部分在半径方向上反复挠曲的波动运动的波动发生器(8)。波动发生器(8)具备沿外齿齿轮(7)的周向而配置于规定的角度间隔的位置的多个波动发生部件(16(1)～16(3))。波动发生部件分别具备外周凸轮面(16a)，并以与装置中心轴线(1a)平行的旋转中心线(4b)为中心进行旋转而使得外齿齿轮(7)的各部分以规定的振幅在半径方向上反复挠曲。能够获得适合于形成较大的装置中空部(5)的波动齿轮装置(3)。CN108496026ACN108496026A权利要求书1/1页1.一种波动齿轮装置，所述波动齿轮装置具有：刚性的内齿齿轮；挠性的外齿齿轮，其挠曲成非圆形，且与所述内齿齿轮局部啮合；波动发生器，其用于产生使所述外齿齿轮的周向上的各部分在半径方向上反复挠曲的波动运动，使得所述外齿齿轮相对于所述内齿齿轮局部啮合的啮合位置沿所述内齿齿轮的圆周方向移动，所述波动发生器具备多个波动发生部件，这些波动发生部件沿所述外齿齿轮的周向而配置于规定的角度间隔的位置，所述波动发生部件分别具备外周凸轮面，当所述波动发生部件以与所述外齿齿轮的中心轴线平行的旋转中心线为中心而旋转时，该外周凸轮面使在所述半径方向上与所述波动发生部件对置的所述外齿齿轮的部分以规定的振幅在所述半径方向上反复挠曲。2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其中，所述波动发生部件的所述外周凸轮面与所述外齿齿轮的外齿形成部分的内周面部分、以及所述外齿齿轮的在所述中心轴线的方向上与所述外齿形成部分相邻的外周面部分中的至少一方抵接或对置。3.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其中，所述波动发生部件分别配置为：使得所述波动发生部件的所述旋转中心线分别在以所述外齿齿轮的所述中心轴线为中心的同一圆上位于等角度间隔的位置。4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其中，所述波动发生部件的所述外周凸轮面是相对于所述旋转中心线产生了偏心的圆形外周面。5.一种致动器，所述致动器具有：权利要求1所述的波动齿轮装置；以及1台或多台马达，该1台或多台马达使得所述波动齿轮装置的所述波动发生部件分别绕所述旋转中心线旋转。6.根据权利要求5所述的致动器，其中，在所述波动发生部件分别配置有所述马达。7.根据权利要求6所述的致动器，其中，所述波动发生部件的所述外周凸轮面与所述外齿齿轮的外齿形成部分的内周面部分、以及所述外齿齿轮的在所述中心轴线的方向上与所述外齿形成部分相邻的外周面部分中的至少一方抵接或对置。8.根据权利要求7所述的致动器，其中，所述波动发生部件分别配置为：使得所述波动发生部件的所述旋转中心线分别在以所述外齿齿轮的所述中心轴线为中心的同一圆上位于等角度间隔的位置，所述马达相对于所述波动发生部件配置为：使得马达中心线与所述旋转中心线一致。9.根据权利要求8所述的致动器，其中，所述波动齿轮装置具备在所述中心轴线的方向上贯通延伸的中空部，所述波动发生部件以及所述马达配置为将所述中空部包围的状态。2CN108496026A说明书1/6页波动齿轮装置以及致动器技术领域[0001]本发明涉及一种波动齿轮装置，该波动齿轮装置具备适合于实现中空致动器的波动发生器。背景技术[0002]作为在马达上组装有波动齿轮装置的结构的致动器，已知如下中空致动器，该中空致动器具备以将其中心贯通的方式而延伸的中空部。专利文献1中公开了采用具备礼帽形状的外齿齿轮的波动齿轮装置的中空致动器。[0003]专利文献[0004]专利文献1：国际公开第2012/157020号发明内容[0005]在采用波动齿轮装置的中空致动器中，其中空部的内径受到在配置于中心侧的波动发生器所形成的中心贯通孔的内径的限制。一般情况下，波动发生器具备：刚性凸轮板；以及在上述刚性凸轮板的外周面装配的波动发生器轴承，并在刚性凸轮板形成有贯通孔。为了增大中空直径而不增大波动发生器的外径，需要在刚性凸轮板设置