一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108501909A(43)申请公布日2018.09.07(21)申请号201810195212.8(22)申请日2018.03.09(71)申请人同济大学地址200092上海市杨浦区四平路1239号(72)发明人熊璐杨兴韩伟余卓平(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人赵志远(51)Int.Cl.B60T8/172(2006.01)B60T8/1761(2006.01)B60T7/04(2006.01)B60T13/58(2006.01)B60T13/12(2006.01)B60T17/22(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法(57)摘要本发明涉及一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，包括以下步骤：1)以车轮制动压力降低作为逻辑控制的首要因素，并对每个车轮的滑移率设置两个门限值A1和A2；2)当车轮需要降低对应的制动轮缸的压力时，整车控制器向电机控制器传送降低压力指令，当车轮滑移率超过门限值A1时，则该轮缸需要降压，当车轮滑移率小于门限值A2时，则该轮缸需要增压，同时监测车辆速度，当车速小于5m/s时，制动防抱死系统停止作用。与现有技术相比，本发明具有精简结构、控制简单、提升安全性等优点。CN108501909ACN108501909A权利要求书1/2页1.一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)以车轮制动压力降低作为逻辑控制的首要因素，并对每个车轮的滑移率设置两个门限值A1和A2，所述的滑移率的计算式为：其中，λ为滑移率，Vx为车辆速度，w为车轮角速度，r为车轮半径；2)当车轮需要降低对应的制动轮缸的压力时，整车控制器向电机控制器传送降低压力指令，当车轮滑移率超过门限值A1时，则该轮缸需要降压，当车轮滑移率小于门限值A2时，则该轮缸需要增压，同时监测车辆速度，当车速小于5m/s时，制动防抱死系统停止作用。2.根据权利要求1所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，所述的步骤1)中，逻辑控制的具体情况包括：1、当四个轮缸的压力均需要降低时，车辆制动防抱死系统进行降低压力动作，使驱动电机的输出转矩下降，降低主缸液压力，同时保持四个轮缸所对应电磁阀的开启状态；2、当四个轮缸的压力均需要增高时，车辆制动防抱死系统进行升高压力动作，使驱动电机的输出转矩上升，升高主缸液压力，同时保持四个轮缸所对应电磁阀的开启状态；3、当四个轮缸的压力均需要保持不变时，车辆制动防抱死系统进行保压动作，保持四个轮缸所对应电磁阀的关闭状态；4、当前轮或者后轮中任意一个轮缸的制动压力需要降低时，车辆防抱死系统进行降压动作，使驱动电机的输出转矩下降，降低主缸液压力，此时其他需要升压或保压的轮缸所对应电磁阀关闭，并保持该轮缸的制动压力不变；5、当2-4个轮缸液压力需要增加，其余轮缸需要保压时，车辆制动防抱死系统进行升高压力动作，使驱动电机的输出转矩上升，升高主缸液压力，需要升压的轮缸对应的电磁阀打开，需要保压的轮缸对应的电磁阀关闭；6、当任一轮缸的制动压力需要保持不变而制动主缸的压力需要发生变化时，则关闭该轮缸对应的电磁阀。3.根据权利要求2所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，当电机的输出转矩升高或降低时，需升高或降低的转矩取决于系统增压或减压时主缸液压力的期望值。4.根据权利要求3所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，不同附着系数路面下系统增压或减压时主缸液压力的期望值不同。5.根据权利要求3所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，所述的主缸液压力的控制采用滑膜变结构控制方法。6.根据权利要求1所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，所述的集成式电子液压制动系统包括：制动踏板单元：包括制动踏板总成和踏板模拟器，用以为驾驶员提供制动踏板感觉，体现驾驶员的驾驶意图；主动建压单元：包括电机、涡轮蜗杆和齿条，用以将电机的转动力矩转化为齿条上的平动推力，从而推动主缸产生相应的制动液压力；2CN108501909A权利要求书2/2页制动执行单元：包括制动主缸、制动轮缸、电磁阀、储液罐和液压管路，用以将主动建压单元齿条上的推力转化为各轮轮缸液压力，最后通过制动轮缸端的摩擦衬块作用在制动盘上产生相应的制动力矩；控制单元：包括整车控制器、液压力传感器、液压力传感器、踏板位移传感器、踏板力传感器以及相关的线路，用以在整车控制器获取踏板力及踏板行程信号后解算出驾驶员驾驶意图，与整车其他系统协