行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108502045A(43)申请公布日2018.09.07(21)申请号201810295748.7(22)申请日2018.04.04(71)申请人罗冯涛地址100089北京市海淀区北三环西路47号院60号楼5门11号(72)发明人罗冯涛(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471代理人李艳霞(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称行走机构(57)摘要本申请涉及一种行走机构，其包括行走单元，行走单元包括载荷框，载荷框上固定穿设有芯轴，芯轴上套设有内轴套，内轴套能够绕芯轴旋转；载荷框的两侧分别至少设置二个迈腿支撑组件；迈腿支撑组件包括大齿轮、外轴套和支撑座轴套；大齿轮固定套设在内轴套上，大齿轮上开设有若干锁销孔；外轴套与大齿轮并排设置，且外轴套活动套设在内轴套上；支撑座轴套固定套设在外轴套上；支撑座轴套上设置有伸缩缸，伸缩缸连接有着地腿；控制单元，控制单元包括主控制器和辅控单元，辅控单元包括辅控制器、重力传感器、陀螺仪、电磁销和电机；重力传感器、陀螺仪和电磁销均与辅控制器连接；辅控制器与电机和伸缩缸连接；辅控制器与主控制器进行通信。CN108502045ACN108502045A权利要求书1/1页1.一种行走机构，其特征在于，它包括：行走单元，所述行走单元包括载荷框、芯轴、内轴套和迈腿支撑组件；所述载荷框上固定穿设一根所述芯轴，或者在所述载荷框的两侧分别固定设置一根所述芯轴；所述内轴套套设在所述载荷框两侧的所述芯轴上，所述内轴套能够绕所述芯轴旋转；所述载荷框的两侧分别至少设置二个所述迈腿支撑组件；所述迈腿支撑组件包括大齿轮、外轴套和支撑座轴套；所述大齿轮固定套设在所述内轴套上，所述大齿轮上开设有若干锁销孔；所述外轴套与大齿轮并排设置，且所述外轴套活动套设在所述内轴套上；所述支撑座轴套固定套设在所述外轴套上；所述支撑座轴套上设置有伸缩缸，所述伸缩缸连接有着地腿；控制单元，所述控制单元包括主控制器和辅控单元，所述辅控单元设置在所述支撑座轴套上；所述辅控单元包括辅控制器、重力传感器、陀螺仪、电磁销和电机；所述重力传感器、陀螺仪和电磁销均与所述辅控制器连接；所述辅控制器通过电机驱动电路与所述电机连接；所述辅控制器通过伸缩缸驱动电路与所述伸缩缸连接；所述电机连接有小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合；所述电磁销与锁销孔配合实现所述内轴套与外轴套的固定连接状态或相对转动状态；所述辅控制器与主控制器进行通信。2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述载荷框上固定穿设一根所述芯轴时，所述芯轴的两端到所述载荷框中心的距离相等。3.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述芯轴的两端均设置一阻尼器，所述阻尼器与主控制器连接。4.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构中还设置有无线通信模块，所述主控制器通过所述无线通信模块与外部上位机进行通信；所述上位机通过所述无线通信模块对所述主控制器进行远程控制，所述主控制器通过所述无线通信模块将所述迈腿支撑组件的工作状态信号发送给所述上位机。5.根据权利要求1或2或3或4所述的行走机构，其特征在于，所述内轴套上设置有键，所述大齿轮的中心处设置有键孔或键槽，所述键与键孔或键槽匹配设置。6.根据权利要求1或2或3或4所述的行走机构，其特征在于，每个所述迈腿支撑组件中设置一个所述电磁销，在所述大齿轮上设置至少一个所述锁销孔。7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述位于所述大齿轮的盘面上，绕所述大齿轮所在的圆周均匀设置3个以上所述锁销孔。8.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述载荷框的一侧设置有三或四个所述迈腿支撑组件；不同的所述迈腿支撑组件中的锁所述销孔错位设置。9.根据权利要求1或2或3或4所述的行走机构，其特征在于，所述着地腿的底部设置有固定轮。10.根据权利要求1或2或3或4所述的行走机构，其特征在于，其特征在于，所述大齿轮与芯轴之间还设置有滑动隔套。2CN108502045A说明书1/5页行走机构技术领域[0001]本申请属于机械行走技术领域，具体涉及一种行走机构。背景技术[0002]现有的行走机构大多采用轮式或者履带式行走机构，或者仿人行的行走机构，这些机构多模仿美国波士顿动力的仿人行行走机构或者机器狗。[0003]轮式行走机构存在越野性能差、不能爬楼梯等缺陷；履带式行走机构存在重量过重、不能入室等缺陷；轮式或者履带式行走机构在进行野外工作时，也存在体积笨重、爬山或越障等具有很多局限性等缺陷。目前市面上流行的机器狗或机器人都存在负载轻、耗电大、结构复杂，系统断电后无法保持自平衡、控制复杂等各种缺陷。发