带有马达的驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108539920A(43)申请公布日2018.09.14(21)申请号201810159000.4(22)申请日2018.02.26(30)优先权数据2017-0398932017.03.02JP(71)申请人住友重机械工业株式会社地址日本东京都(72)发明人石川哲三(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫(51)Int.Cl.H02K7/116(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图5页(54)发明名称带有马达的驱动装置(57)摘要本发明提供一种更加紧凑且容易使用的带有马达的驱动装置。本发明的带有马达的驱动装置(12)具备：马达(14)；减速机(16)，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元(18)，用于驱动马达，其中，减速机是具备摆动齿轮(21、22)及使该摆动齿轮摆动的曲轴(24)的偏心摆动型减速机，马达的转子(26)与曲轴连结在一起，该带有马达的驱动装置(12)具备：马达固定部件(30)，固定有马达的定子(27)；及马达驱动单元固定部件(41)，固定有马达驱动单元且不与马达固定部件进行相对旋转，并且马达驱动单元及马达配置在与马达的轴向垂直的同一平面PL1上。CN108539920ACN108539920A权利要求书1/1页1.一种带有马达的驱动装置，其具备：马达；减速机，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元，用于驱动所述马达，所述带有马达的驱动装置的特征在于，所述减速机是具备摆动齿轮及使该摆动齿轮摆动的曲轴的偏心摆动型减速机，所述马达的转子与所述曲轴连结在一起，所述带有马达的驱动装置具备：马达固定部件，固定有所述马达的定子；及马达驱动单元固定部件，固定有所述马达驱动单元且不与所述马达固定部件进行相对旋转，并且所述马达驱动单元及所述马达配置在与所述马达的轴向垂直的同一平面上。2.根据权利要求1所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，所述马达驱动单元的至少一部分配置于比所述减速机的外壳的外形更靠径向内侧。3.根据权利要求2所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，所述马达驱动单元整体配置于比所述外壳的外形更靠径向内侧。4.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，在从与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心偏移的位置上配置有多个所述曲轴，所述马达驱动单元在周向上配置于所述曲轴与曲轴之间。5.根据权利要求1至3中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，在从与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心偏移的位置上配置有多个所述曲轴，在多个所述曲轴中的至少两根曲轴上设置有所述马达，所述马达驱动单元在周向上配置于所述马达与马达之间。6.根据权利要求1至5中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，还具备用于驱动所述马达的蓄电池作为所述马达驱动单元，从该驱动装置并在所述马达与所述曲轴连结在一起的状态下能够拆卸所述蓄电池。7.根据权利要求1至6中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，还具有罩部件，其覆盖所述马达及所述马达驱动单元这两者。8.根据权利要求1至7中任一项所述的带有马达的驱动装置，其特征在于，所述马达驱动单元及所述马达在与所述马达的轴向垂直的同一平面上配置于以与所述摆动齿轮啮合的齿轮的轴心为中心的同一圆周上。2CN108539920A说明书1/9页带有马达的驱动装置[0001]本申请主张基于2017年3月2日于日本申请的日本专利申请第2017-039893号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。技术领域[0002]本发明涉及一种带有马达的驱动装置。背景技术[0003]利用减速机对马达的旋转进行减速后使用的驱动装置在各种领域中被广泛使用。在专利文献1中公开有：将这种驱动装置应用于安装在人身上并辅助人的动作的安装式动作辅助装置(所谓的辅助装置)的技术。[0004]专利文献1：日本特开2010-75548号公报[0005]然而，例如，像辅助装置或工厂的机器人的关节驱动装置那样，在驱动装置为整个装置在根据人或机器人的动作而空间移动的情况下使用的驱动装置时，需要在没有绝对停止的部件的状态下使两个部件中的一个部件相对于另一个部件而进行相对旋转。因此，如何配置马达、减速机及用于驱动马达的蓄电池或驱动器等马达驱动单元等，会对装置的便利性的提高带来很大的影响。发明内容[0006]本发明是鉴于这种问题而完成的，其课题在于提供一种更加紧凑且容易使用的带有马达的驱动装置。[0007]本发明的带有马达的驱动装置具备：马达；减速机，对该马达的旋转进行减速；及马达驱动单元，用于驱动所述马达，其中，所述减速机是具备摆动齿轮及使该摆动齿轮摆动的曲轴的偏心摆动型减速机，所述马达的转子与所述曲轴连结在一起，该带有马达的驱动装