一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108545071A(43)申请公布日2018.09.18(21)申请号201810303755.7(22)申请日2018.04.03(71)申请人中机生产力促进中心地址100080北京市海淀区首体南路2号申请人清华大学宁波吉利汽车研究开发有限公司(72)发明人方继根吴进军王西峰李亮丁华刘镔豪聂军刚汪晓光刘晓华(74)专利代理机构北京汇众通达知识产权代理事务所(普通合伙)11622代理人梁明升(51)Int.Cl.B60T13/58(2006.01)B60T13/74(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法(57)摘要本发明公开了一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，该方法包括通过车载CAN网络以及车载传感器获取当前车辆信息；根据所述当前车辆信息确定车辆当前所处的情景；所述当前所处的情景根据当前被触发的与车速控制相关的控制器进行确定；判断在所述当前所处的情景下制动源的参与情况，根据所述当前所处的情景以及所述制动源的参与情况制定制动策略。本申请提供的方案综合考虑了在正常工况下新能源汽车液压制动与电制动的协同控制方法，进一步控制方法优化，综合考虑车轮抱死ABS触发工况下的控制策略，电池充电过程，电池允许的电机最大制动力矩；以及车速低于车速下限时的制动策略，从而使制动力矩分配更加的合理。CN108545071ACN108545071A权利要求书1/1页1.一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过车载CAN网络以及车载传感器获取当前车辆信息；根据所述当前车辆信息确定车辆当前所处的情景；所述当前所处的情景根据当前被触发的与车速控制相关的控制器进行确定；判断在所述当前所处的情景下制动源的参与情况，根据所述当前所处的情景以及所述制动源的参与情况制定制动策略；根据所述制动策略、目标制动扭矩以及电池允许最大制动扭矩确定制动力矩分配方式。2.根据权利要求1所述的液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，其特征在于，所述车辆信息包括四个车轮轮速、制动踏板位置、电机状态、电机转速、电池状态以及轮缸压力。3.根据权利要求2所述的液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，其特征在于，所述目标制动扭矩为通过所述车辆信息计算获得。4.根据权利要求1所述的液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，其特征在于，确定所述当前所处的情景是否为当前车辆处于手刹制动状态；如果是手刹制动状态，则判断当前电机是否参与制动；如果是，则制动策略为电机制动退出，液压制动进行补偿；如果否，则制动策略为液压制动。5.根据权利要求4所述的液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，其特征在于，如果不是手刹制动状态，则确定所述当前所处的情景是否为当前车辆处于油门踏板加速状态；如果是手刹制动状态，则判断当前电机或液压制动是否参与制动；如果是，则制动策略为制动归零；如果否，则制动策略为无制动。6.根据权利要求5所述的液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，其特征在于，如果不是油门踏板加速状态，则确定所述当前所处的情景是否为当前车辆处于制动踏板制动状态；如果是制动踏板制动状态，则判断当前车速是否小于预置的车速下限；如果是小于预置的车速下限，则判断电机或液压制动是否参与制动；如果是，则制动策略为制动归零；如果否，则制动策略为无制动；如果是大于或等于预置的车速下限，则判断电机是否参与制动；如果是，则制动策略为电制动；如果否，则制动策略为液压制动退出，电制动补偿。7.根据权利要求6所述的液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，其特征在于，如果制动踏板是制动状态，则确定所述当前所处的情景是否为当前车辆处于ABS触发状态；如果是ABS触发状态，则判断当前电机是否参与制动；如果是，则制动策略为电机制动退出，液压制动进行补偿；如果否，则制动策略为液压制动。8.根据权利要求7所述的液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，其特征在于，如果不是ABS触发状态，则判断当前车速是否小于预置的车速下限；如果是小于预置的车速下限，则判断电机是否参与制动；如果是，则制动策略为电制动退出，液压制动补偿；如果否，则制动策略为液压制动；如果是大于或等于预置的车速下限，则判断电机是否参与制动；如果是，则制动策略为电制动；如果否，则制动策略为液压制动退出，电制动补偿。2CN108545071A说明书1/5页一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法技术领域[0001]本发明涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法。背景技术[0002]众所周知，制动就是给车辆实施一个反向的力，在燃