车载智能仿生一体化抓手及其控制系统和控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108563222A(43)申请公布日2018.09.21(21)申请号201810221553.8B25J15/00(2006.01)(22)申请日2018.03.17(71)申请人西安科技大学地址710054陕西省西安市雁塔路中段58号(72)发明人侯媛彬何柳韩新龙郭凡宋春峰许文杰李东罗艳刘改业卢志强王伟峰习红军李红岩白云(74)专利代理机构西安启诚专利知识产权代理事务所(普通合伙)61240代理人冯亮(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书6页说明书13页附图6页(54)发明名称车载智能仿生一体化抓手及其控制系统和控制方法(57)摘要本发明公开了一种车载智能仿生一体化抓手及其控制系统和控制方法，所述抓手包括行走小车和仿生机械抓手，行走小车包括车架、左前轮、右前轮和后轮，车架顶部连接有支撑板，仿生机械抓手设置在支撑板顶部；所述控制系统包括控制电路板和APP驱动部分，控制电路板上设置有抓手控制电路，抓手控制电路包括微控制器模块、超声波测距模块、蓝牙通信模块、语音播放电路模块、前轮电机驱动电路、大拇指电机驱动电路、食指电机驱动电路、中指电机驱动电路、无名指电机驱动电路和小拇指电机驱动电路；所述控制方法包括步骤：一、下载APP驱动软件至手机中；二、数据采集及传输；三、抓取、运输和定位放置物品。本发明自由度较多，抓取物品方向多样。CN108563222ACN108563222A权利要求书1/6页1.一种车载智能仿生一体化抓手，其特征在于：包括行走小车和仿生机械抓手，所述行走小车包括车架(28)以及连接在车架(28)上的左前轮(13)、右前轮(15)和后轮(14)，所述车架(28)底部连接有用于带动左前轮(13)行走的左前轮电机(34)和用于带动右前轮(15)行走的右前轮电机(35)，所述车架(28)顶部通过支柱(29)连接有用于支撑仿生机械抓手的支撑板(12)，所述仿生机械抓手设置在支撑板(12)顶部；所述仿生机械抓手包括手掌板(30)以及连接在手掌板(30)上的大拇指指体(1)、食指指体(2)、中指指体(3)、无名指指体(4)和小拇指指体(5)，所述手掌板(30)的底部连接有连接在支撑板(12)顶部的支撑架(11)，所述支撑架(11)上安装有大拇指带动电机(6)、食指带动电机(7)、中指带动电机(8)、无名指带动电机(9)和小拇指带动电机(10)，所述大拇指指体(1)通过大拇指连接钢丝与固定连接在大拇指带动电机(6)的输出轴上的钢丝盘连接，所述食指指体(2)通过食指连接钢丝与固定连接在食指带动电机(7)的输出轴上的钢丝盘连接，所述中指指体(3)通过中指连接钢丝与固定连接在中指带动电机(8)的输出轴上的钢丝盘连接，所述无名指指体(4)通过无名指连接钢丝与固定连接在无名指带动电机(9)的输出轴上的钢丝盘连接，所述小拇指指体(5)通过小拇指连接钢丝与固定连接在小拇指带动电机(10)的输出轴上的钢丝盘连接。2.按照权利要求1所述的车载智能仿生一体化抓手，其特征在于：所述大拇指指体(1)、食指指体(2)、中指指体(3)、无名指指体(4)和小拇指指体(5)均包括通过铰接轴依次铰接的指根、指中和指尖，所述手掌板(30)上固定连接有指根连接架，所述指根与所述指根连接架铰接，所述指根与所述指根连接架铰接处为指根纹，所述指中与所述指根铰接处为中节纹，所述指尖与所述指中铰接处为末节纹；所述指根纹处设置有两端分别通过铰接轴与所述指根连接架和所述指根铰接的第一弧形铰链，所述中节纹处设置有两端分别通过铰接轴与所述指根和所述指中铰接的第二弧形铰链，所述末节纹处设置有两端分别通过铰接轴与所述指中和所述指尖铰接的第三弧形铰链，所述第一弧形铰链与所述指根连接架的铰接轴与大拇指连接钢丝、食指连接钢丝、中指连接钢丝、无名指连接钢丝或小拇指连接钢丝连接。3.一种如权利要求1所述车载智能仿生一体化抓手的控制系统，其特征在于：包括设置在车架(28)顶部的控制电路板和安装在手机上的APP驱动部分(20)，所述控制电路板上设置有抓手控制电路，所述抓手控制电路包括微控制器模块(21)和为抓手控制电路中各用电模块供电的电源模块(16)，以及与微控制器模块(21)相接的超声波测距模块(17)和蓝牙通信模块(19)；所述微控制器模块(21)的输出端接有语音播放电路模块(18)，用于驱动左前轮电机(34)和右前轮电机(35)的前轮电机驱动电路(27)，以及大拇指电机驱动电路(22)、食指电机驱动电路(23)、中指电机驱动电路(24)、无名指电机驱动电路(25)和小拇指电机驱动电路(26)；所述左前轮电机(34)和右前轮电机(35)均与前轮电机驱动电路(