一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108555779A(43)申请公布日2018.09.21(21)申请号201810344444.5(22)申请日2018.04.17(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人朱大虎杨泽源华林(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人唐万荣王淳景(51)Int.Cl.B24B51/00(2006.01)B24B21/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法(57)摘要本发明公开了一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，包括以下步骤：S1、当机器人本体夹持工件在磨抛机上进行打磨作业发生突发状况时，机器人控制器产生停止信号；S2、磨抛机控制器接收停止信号后，对磨抛机接触轮退让气缸电气比例阀发出控制指令，并通过控制气缸气压大小调节磨抛机退让气缸的运动，实现磨抛机接触轮的及时退让；S3、在突发状况处理完成后，机器人控制器发送复位信号给磨抛机控制器，磨抛机控制器随即控制退让气缸和驱动轮电机协同工作，实现磨抛机的复位与正常工作。本发明实现了磨抛机接触轮在磨抛系统发生突发状况后进行主动退让的功能，而且在突发状况处理完成后，磨抛系统能够自动恢复至工作状态。CN108555779ACN108555779A权利要求书1/1页1.一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、当机器人本体夹持工件在磨抛机上进行打磨作业发生突发状况时，若机器人自身判断其属于在工作状态下的非主动停止事件，则机器人本体作业端停止运动，并由机器人控制器产生停止信号；S2、磨抛机控制器接收到机器人控制器发送的停止信号后，对磨抛机接触轮退让气缸电气比例阀发出控制指令，并通过控制气缸气压大小调节磨抛机退让气缸的运动，实现磨抛机接触轮的及时退让；S3、在突发状况处理完成后，机器人控制器发送复位信号给磨抛机控制器，磨抛机控制器随即控制退让气缸和驱动轮电机协同工作，实现磨抛机的复位与正常工作。2.根据权利要求1所述的机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，其特征在于，步骤S1中停止信号的产生需同时满足以下两个条件：1、机器人处于工作状态；2、因意外所产生的机器人运动停止事件。3.根据权利要求2所述的机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，其特征在于，停止信号的产生包括以下两种方式：通过机器人自带的运动状态监视机制产生停止信号，或者通过外部监测方法获取机器人停止事件从而产生停止信号。4.根据权利要求1所述的机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，其特征在于，机器人控制器与磨抛机控制器之间采用DeviceNet总线协议直接连接。5.根据权利要求1所述的机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，其特征在于，步骤S2中，磨抛机采用接触轮式磨削方式，通过气缸的运动实现接触轮的张紧、松弛，故磨抛机控制器对气缸电气比例阀发出控制指令，通过电气比例阀控制气压大小，进而控制退让气缸，实现接触轮的退让运动，同时，磨抛机控制器对驱动轮电机发出停止指令，控制驱动轮的停止。6.根据权利要求1所述的机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法，其特征在于，步骤S3中，经过逻辑判断后，磨抛机控制器将机器人控制器发出的复位信号转换为对退让气缸的复位指令，在接触轮完成复位后，磨抛机控制器再对驱动轮电机发出驱动指令，从而实现磨抛机的复位。2CN108555779A说明书1/4页一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法技术领域[0001]本发明属于工业机器人和自动控制技术领域，具体涉及一种机器人砂带磨抛系统的磨抛机接触轮自动退让方法。背景技术[0002]作为智能制造关键技术之一，机器人技术以其自主性和适应性特点广泛应用于航空航天、能源、汽车、高铁、船舶等复杂零部件的高效精密加工。机器人砂带磨抛加工是一种旨在提升零部件加工效率与加工精度的先进制造技术，在实际生产中涉及工业机器人与砂带磨抛机的协同作业。由于生产环境的多变性和生产要素的复杂性，机器人加工系统在实际运行过程中难免会发生突发状况导致其停止作业。若此时，工件仍处于磨抛工位，即工件与磨抛机接触轮接触，则会产生过磨，从而导致工件产生缺陷甚至报废，极大地影响产品质量和生产效率。[0003]传统的机器人加工系统急停机制一般需要人为操作，存在一定的反应时差。此外，由于惯性作用，即使及时中断了磨抛机动力源，接触轮亦不能立即停止，仍会产生一定的过磨。申请号为201510141275.1的中国发明专利申请公开了一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，它提出了一种易于实现且自动化程度高的机器