基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置及其标定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108564630A(43)申请公布日2018.09.21(21)申请号201810408377.9(22)申请日2018.05.02(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人吴坚刘迪叶一凡师江超孙玉泽张浩然(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人崔斌(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G01S7/497(2006.01)权利要求书4页说明书11页附图2页(54)发明名称基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置及其标定方法(57)摘要本发明属于智能汽车环境感知技术领域，具体的说是一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置及其标定方法。该标定装置包括齿条、垫板、转盘、标定长杆、标定短杆、螺钉、齿轮轴、齿轮轴承、齿轮、底板、底板钢球、限位弹簧、限位钢球、转盘轴、转盘轴承和弹簧锁止机构；本发明是一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置及其标定方法，结构简单，可手动操纵，能够在二维平面内移动和转动，同时对扫描点的三维坐标进行标定。解决了单一传感器无法准确完整获取环境信息的缺点，克服了难以确定扫描点位置、标定过程繁琐和扫描点离散不连续等一系列困难。CN108564630ACN108564630A权利要求书1/4页1.一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置，其特征在于，该标定装置(1)包括齿条(1-1)、垫板(1-2)、转盘(1-3)、标定长杆(1-4)、标定短杆(1-5)、螺钉(1-6)、齿轮轴(1-7)、齿轮轴承(1-8)、齿轮(1-9)、底板(1-10)、底板钢球(1-11)、限位弹簧(1-12)、限位钢球(1-13)、转盘轴(1-14)、转盘轴承(1-15)和弹簧锁止机构；所述的齿条(1-1)设置在底板在(1-10)上，其一端与底板(1-10)一端的滑槽滑动配合，另一端与设置在底板在(1-10)上的齿轮(1-9)啮合；所述的限位弹簧(1-12)和限位钢球(1-13)均有五个；所述的底板钢球(1-11)有六个；五个所述的限位弹簧(1-12)嵌入底板(1-10)的沉孔内，顶着五个限位钢球(1-13)进入齿条(1-1)的半球形凹槽；六个所述的底板钢球(1-11)的下端嵌入在底板(1-10)的凹槽内，上端与齿条(1-1)下端的半球形通槽接触；所述的垫板(1-2)通过四个螺钉(1-6)固定在齿条(1-1)上；所述的转盘轴(1-14)穿过垫板(1-2)底部的孔，并且与齿条(1-1)的内螺纹孔螺纹连接；所述的转盘(1-3)与转盘轴承(1-15)过盈连接，并且共同安装在转盘轴(1-14)上；所述的标定长杆(1-4)和标定短杆(1-5)均有四根；四根所述的标定长杆(1-4)固定在转盘(1-3)上；四根所述的标定短杆(1-5)固定在四根标定长杆(1-4)上；所述的齿轮轴(1-7)固定在底板(1-10)上；所述的齿轮(1-9)与齿轮轴承(1-8)过盈连接，并且共同安装在齿轮轴(1-7)上；所述的弹簧锁紧机构穿过垫板(1-2)的外侧端，与转盘(1-3)的齿底相接触。2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置，其特征在于，所述的弹簧锁紧机构包括锁止杆(1-18)、弹簧(1-17)和锁止手柄(1-16)；所述的锁止杆(1-18)的一端带有外螺纹，并且与锁止手柄(1-16)连接；所述的锁止杆(1-18)的另一端为60°的锥面，该锥面在弹簧(1-17)的作用下卡在转盘(1-3)的齿槽中。3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置，其特征在于，所述的底板(1-10)的第诊断设置有六个圆形凸台，上端中部设有5mm的阶梯台；所述的阶梯台的上端均布与六个底板钢球(1-11)相配合的半球形凹槽，且二者直径相同；所述的阶梯台的下端中心钻有与齿轮轴(1-7)外螺纹短杆螺纹连接的螺纹孔；所述的限位钢球(1-13)的直径比限位弹簧(1-12)的直径大2mm。4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置，其特征在于，所述的齿条(1-1)底端沿纵向设有两条底板钢球(1-11)的上端嵌入的半球形长条凹槽，位置与底板(1-10)半球形凹槽的位置相同。5.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置，其特征在于，所述的垫板(1-2)上设置有第一沉孔；所述的第一沉孔的直径比转盘(1-3)的直径大10mm；所述的第一沉孔的底部中心钻有一直径与转盘轴(1-14)相同的通孔；所述的转盘(1-3)的四角均布四个与螺钉(1-6)直径相同的通孔，转盘(1-3)的后端中心钻有一固定锁止杆(1-18)的通孔。6.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达和相机摄像