一种智能清扫系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108570955A(43)申请公布日2018.09.25(21)申请号201810575527.5(22)申请日2018.06.05(71)申请人广东纵行科技有限公司地址528403广东省中山市翠亨新区临海工业园翠城道临海厂房A栋第三层D-1区(72)发明人张德兆王肖霍舒豪李晓飞张放(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11539代理人李楠(51)Int.Cl.E01H1/08(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种智能清扫系统(57)摘要本发明实施例涉及一种智能清扫系统，包括：清扫装置和自动驾驶装置；清扫装置包括：至少两组边刷和边刷电机、滚刷和滚刷电机、吸尘电机和过滤集尘盒；自动驾驶装置包括：激光雷达、两个差分GPS天线、多个超声波雷达、摄像头、两个轮速传感器、决策规划单元和车辆控制单元；系统还包括辅助装置，辅助装置包括：LED提示屏、行驶灯、两组示廓灯和刹车灯；本发明实现自动循迹、周边环境监控、障碍物识别定位、自主避障、路线规划等自动驾驶功能，并且能够结合清扫装置，实现在行驶过程中能够对路面进行清扫，从而实现无人自动驾驶清扫，大大降低环卫成本。CN108570955ACN108570955A权利要求书1/1页1.一种智能清扫系统，其特征在于，所述智能清扫系统包括清扫装置和自动驾驶装置；所述清扫装置包括：至少两组边刷和边刷电机、滚刷和滚刷电机、吸尘电机和过滤集尘盒；其中，所述至少两组边刷和边刷电机分别设置于车体底部的两侧；所述滚刷和滚刷电机设置于所述车体底部的中央；所述吸尘电机设置于所述车体内部；所述过滤集尘盒设置于车体的后端；所述自动驾驶装置包括：激光雷达、两个差分GPS天线、多个超声波雷达、摄像头、两个轮速传感器、决策规划单元和车辆控制单元；其中，所述激光雷达设置于车体的顶部；所述两个差分GPS天线均设置于所述车体的顶部；所述多个超声波雷达，分别设置于所述车身的前端、后端和两侧；所述摄像头分别设置于所述车身的前端、后端和两侧；所述两个轮速传感器分别安装于两个车轮上；所述决策规划单元设置于所述车体的内部；所述车辆控制单元设置于所述车体的内部；在车辆行驶过程中，所述边刷电机驱动所述边刷，在车辆行进过程中将车辆两侧的垃圾清扫集中到车辆底部中央；所述滚刷电机驱动所述滚刷，将车体底部的垃圾清扫至车辆内部；所述吸尘电机将垃圾抽吸至所述过滤集尘盒；所述过滤集尘盒过滤所述吸尘电机吸进的灰尘，并收集储存所述垃圾；同时，所述激光雷达对车辆周围的障碍物进行探测感知和定位识别；所述两个差分GPS天线检测车辆的定位信息和车身姿态信息；所述多个超声波雷达探测车身周围的障碍物；所述摄像头监测车辆在运行过程中周围的环境，并对所述激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验；所述两个轮速传感器采集所述车轮的速度信息；所述决策规划单元对所述激光雷达、差分GPS天线、超声波雷达摄像头和轮速传感器采集到的车辆周围的障碍物信息和车辆自身信息进行汇总和处理，从而自动规划车辆的行驶轨迹；所述车辆控制单元根据所述行驶轨迹控制所述车辆的行驶；所述系统还包括辅助装置，所述辅助装置包括：LED提示屏、行驶灯、两组示廓灯和刹车灯；其中，所述LED提示屏设置于所述车体的前端，用于显示文字、图形信息，从而向行人提示车辆的运行状态；所述行驶灯为条形，设置于所述车体的前端，用于车辆在夜间行驶时照明；所述示廓灯为条形，两组示廓灯分别设置于所述车体顶部的两侧，用于夜间示廓和转向提示；所述刹车灯设置于所述车体的后端，用于车辆的刹车提示。2.根据权利要求1所述的智能清扫系统，其特征在于，一组示廓灯包括两个示廓灯；所述两组示廓灯的安装高度相同。3.根据权利要求1所述的智能清扫系统，其特征在于，所述辅助装置包括还包括急停装置，设置于所述车体的顶部，用于在紧急情况下控制车辆停止运行，从而保证车辆安全。4.根据权利要求1所述的智能清扫系统，其特征在于，所述辅助装置包括还包括运营控制单元，设置于所述车体的后端，用于车辆的调试和运营控制。5.根据权利要求1所述的智能清扫系统，其特征在于，所述辅助装置包括还包括车顶开合机构，设置于所述车体的顶部，用于开启和闭合车顶。6.根据权利要求1所述的智能清扫系统，其特征在于，所述两个差分GPS天线沿所述车身方向纵向排列。7.根据权利要求1所述的智能清扫系统，其特征在于，所述车体的顶部设置防护盖，所述两个差分GPS天线容置于所述防护盖内，所述激光雷达设置于所述防护盖上。2CN108570955A说明书1/5页一种智能清扫系统技术领域[0001]本发明涉及低速无人自动驾驶车辆领域，尤其涉及一种智能清扫系统。背景技术[0002]随着人工