一种智能网联机器人道路清扫系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114108531A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111309949.6H04L67/12(2022.01)(22)申请日2021.11.05H04W4/40(2018.01)G06V20/52(2022.01)(71)申请人湖南湘江智能科技创新中心有限公G06V20/10(2022.01)司G06V10/764(2022.01)地址410006湖南省长沙市岳麓区学士街G06K9/62(2022.01)道学士路336号湖南省检验检测特色G01S17/88(2006.01)产业园A1栋15楼整层(72)发明人孟潮刘凯龙腾蛟张福升付程赵帅(74)专利代理机构成都弘毅天承知识产权代理有限公司51230代理人丁存伟(51)Int.Cl.E01H1/00(2006.01)H04L12/40(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种智能网联机器人道路清扫系统(57)摘要本发明公开了一种智能网联机器人道路清扫系统，涉及智能网联无人清扫机器人技术领域，解决现有清扫设备单车感知，盲目寻找垃圾，造成资源浪费的技术问题，包括路端感知设备、边缘计算单元、RSU、OBU和清扫机器人，路端感知设备，由摄像头和激光雷达组成，摄像头主要用来提供区域内监控的视频数据，激光雷达用来提供区域内点云数据；边缘计算单元，将路端感知设备采集到的视频和点云原始数据处理后变成结构化数据，实现对垃圾的识别、分类和定位，并生成清扫任务；RSU，将清扫任务通过V2X下发给OBU；OBU，接收RSU设备发送过来的任务信息；清扫机器人，执行清扫任务；本发明有效的提升了单车感知的范围和效率。CN114108531ACN114108531A权利要求书1/1页1.一种智能网联机器人道路清扫系统，其特征在于，包括：路端感知设备，由摄像头和激光雷达组成，摄像头主要用来提供区域内监控的视频数据，激光雷达用来提供区域内点云数据；边缘计算单元，将路端感知设备的视频和点云原始数据处理后变成结构化数据，实现对垃圾的识别、分类和定位，并生成清扫任务；RSU，将清扫任务通过V2X下发给OBU；OBU，接收RSU设备发送过来的任务信息；清扫机器人，执行清扫任务。2.根据权利要求1所述的一种智能网联机器人道路清扫系统，其特征在于，所述清扫机器人内嵌入OBU，该OBU通过CAN总线与清扫机器人的控制单元连接，OBU接收指令后传给控制单元，控制单元控制清扫机器人执行清扫任务。3.根据权利要求2所述的一种智能网联机器人道路清扫系统，其特征在于，所述控制单元，是通过导航将清扫机器人行驶到执行任务区域，再通过自身的感知系统结合OBU接收到的清扫任务以及垃圾的定位信息，完成该区域的清扫工作。2CN114108531A说明书1/2页一种智能网联机器人道路清扫系统技术领域[0001]本发明涉及智能网联无人清扫机器人技术领域，更具体的是涉及一种智能网联机器人道路清扫系统技术领域。背景技术[0002]智能清扫机器人又称自动打扫机，是智能家用电器的一种，智能清扫机器人能在控制器的控制下自动在房间内完成地板清理工作，具体地，智能清扫机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物清扫并吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；而现有的智能清扫机器人在使用时，因为现在的智能系统并不完善，现有的清扫机器人都是依赖于自身的感知设备对垃圾进行识别和定位，导致有些脏乱地方无人问津，而有些较干净地段智能清扫机器人扎堆，造成资源的浪费。发明内容[0003]本发明的目的在于：为了解决上述技术问题，本发明提供一种智能网联机器人道路清扫系统。[0004]本发明采用的技术方案如下：一种智能网联机器人道路清扫系统，包括：路端感知设备，由摄像头和激光雷达组成，摄像头主要用来提供区域内监控的视频数据，激光雷达用来提供区域内点云数据；边缘计算单元，将路端感知设备的视频和点云原始数据处理后变成结构化数据，实现对垃圾的识别、分类和定位，并生成清扫任务；RSU，将清扫任务通过V2X下发给OBU；OBU，接收RSU设备发送过来的任务信息；清扫机器人，执行清扫任务；其中，V2X是车对外界的信息交换(vehicletoeverything)的简称、RSU是路侧单元(RoadSideUnit)的简称，OBU是车载单元(OnBoardUnit)的简称；本发明利用路端的感知设备，结合云端的高精地图和计算能力，通过深度学习算法训练，实现垃圾的分类识别及精准定位，并下发任务给清扫设备，基于路端设备的全视角感知，并结合边缘端的计算能力，在大范围的区域能显著的降低成本。[0005]所述清扫机器人内嵌入OBU，该OBU通过CAN总线与清扫机器人的控制单元连接，