无人驾驶车辆场端控制系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108646731A(43)申请公布日2018.10.12(21)申请号201810343899.5(22)申请日2018.04.17(71)申请人上海创昂智能技术有限公司地址201805上海市嘉定区安亭镇新源路58号711室(72)发明人邓恒(74)专利代理机构上海领洋专利代理事务所(普通合伙)31292代理人罗晓鹏(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称无人驾驶车辆场端控制系统及其控制方法(57)摘要本发明提供一种无人驾驶车辆场端控制系统及其控制方法，通过在场端设置能够覆盖驾驶范围的传感器以获得车辆外轮廓形状信息以及在车端设置车辆位置感知模块以获得车辆位置信息，再将所述车辆外轮廓形状信息及所述车辆位置信息上传至设于云端的人工智能运算器进行计算以获得驱动车辆实现无人驾驶的车辆控制参数信息，从而实现了一种场端控制无人驾驶车辆的系统及控制方法，避免了现有无人驾驶车辆需要在每辆车上设置大量传感器导致的成本高昂及难以推广的技术问题，有效缩减无人驾驶车辆的配置成本及应用广度。CN108646731ACN108646731A权利要求书1/2页1.一种无人驾驶车辆场端控制系统，其特征在于：所述系统布置于一驾驶范围内，定义所述驾驶范围为所述系统的场端，所述车辆为所述系统的车端；所述场端布置有传感器以及与所述传感器通讯连接的场端无线传输设备，所述传感器与设于云端的服务器及人工智能运算器通讯连接；所述车端设有电子控制单元分别与车辆位置感知模块及车端执行器连接，所述电子控制单元并通过车端无线传输设备对所述传感器通讯连接；其中，所述传感器，用以感测车辆外轮廓形状信息并据以计算获得控制目标车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息通过所述场端无线传输设备输出至所述人工智能运算器；所述车辆位置感知模块，用以感测并通过所述车端无线传输设备输出车辆位置信息至所述服务器，令所述服务器根据所述车辆位置信息识别确认控制目标车辆在驾驶范围内的初始坐标位置；所述人工智能运算器，用以根据所述车辆状态信息及车辆位置信息计算获得包括制动、转向、动力、变速、HMI人机交互系统、bcm车身控制系统以及稳定及差速控制的车辆控制参数信息，并获得控制目标车辆在驾驶范围内的精确坐标位置及初步车头方向；所述电子控制单元，通过所述服务器及所述车端无线传输设备接收获得所述车辆控制参数信息，并据以驱动所述车端执行器运行实现无人驾驶。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆场端控制系统，其特征在于：所述传感器选自激光雷达、毫米波雷达、超宽带雷达、摄像头或其组合。3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆场端控制系统，其特征在于：所述传感器为激光雷达，所述激光雷达通过所述车辆外轮廓形状信息计算获得包括车头与需行驶路切线的夹角、车身与需行驶路切线的夹角、车尾方位角、车头转动角速度、车头转动的角加速度、车辆行进速度、车辆车头位置坐标或车辆质心的坐标及车尾位置坐标的所述车辆状态信息。4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆场端控制系统，其特征在于：所述传感器选自摄像头、摄像头与毫米波雷达或摄像头与超声波雷达的组合；所述传感器通过所述车辆外轮廓形状信息计算获得包括车头与需行驶路切线的夹角、车身与需行驶路切线的夹角、车尾方位角、车头转动角速度、车头转动的角加速度、车辆行进速度、车辆车头位置坐标或车辆质心的坐标及车尾位置坐标的所述车辆状态信息。5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆场端控制系统，其特征在于：所述车辆位置感知模块包括全球定位系统(GPS)及惯性测量单元(IMU)；所述车端无线传输设备为V2X射频设备，用以进行信息的接收或发射，并对信息进行解码和编码；所述V2X射频设备通过专用短程通信技术(DSRC，DedicatedShortRangeCommunications)及/或长期演进通信技术(LTE，LongTermEvolution)实现无线通讯。6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆场端控制系统，其特征在于：所述场端无线传输设备用以进行信息的接收或发射，并对信息进行解码和编码；所述场端无线传输设备通过长期演进通信技术(LTE，LongTermEvolution)、IEEE802.11p(又称WAVE,WirelessAccessintheVehicularEnvironment)或wifi实现无线通讯。7.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的无人驾驶车辆场端控制系统，其特征在于：2CN108646731A权利要求书2/2页所述车端还设有行驶指纹识别模块，所述行驶指纹识别模块与所述电子控制单元连接，用以输出目标甄别信息至所述服务器，令所述服务器根据所述车辆位置信息及所述目标甄别