轨迹生成方法及装置、终端.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108646667A(43)申请公布日2018.10.12(21)申请号201810180440.8(22)申请日2018.03.05(71)申请人北京华航唯实机器人科技股份有限公司地址100085北京市海淀区安宁庄西路9号院29号楼2层210室(72)发明人宋智广(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人赵囡囡董文倩(51)Int.Cl.G05B19/19(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称轨迹生成方法及装置、终端(57)摘要本发明公开了一种轨迹生成方法及装置、终端。其中，该方法包括：获取预设物体的外环信息，其中，外环信息中包括预设物体的外轮廓信息；从外环信息中获取预设物体的多条轨迹边；确定与每条轨迹边对应的多个离散点；根据每条轨迹边对应的多个离散点，生成与预设物体对应的轨迹。本发明解决了轨迹生成过程中，无法通过生成对象的外环来生成物体轨迹的技术问题。CN108646667ACN108646667A权利要求书1/2页1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取预设物体的外环信息，其中，所述外环信息中包括所述预设物体的外轮廓信息；从所述外环信息中获取所述预设物体的多条轨迹边；确定与每条轨迹边对应的多个离散点；根据每条轨迹边对应的多个离散点，生成与所述预设物体对应的轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设物体的外环信息包括：利用预设轨迹生成模型，生成所述预设物体的多个外环面，其中，所述预设轨迹生成模型包括多组数据，所述多组数据中的每组数据均包括：待生成物体的空间坐标数据和与所述待生成物体对应的多个外环面的空间坐标数据；根据所述多个外环面，提取与所述多个外环面中的每个外环面对应的外环信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外环信息中包括外环类型，所述外环类型至少包括：直线外环和曲线外环，从所述外环信息中获取所述预设物体的多条轨迹边包括：若所述外环信息中的外环类型为直线外环时，提取多条直线轨迹边；在所述外环信息中的外环类型为曲线外环时，提取曲线轨迹边。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与每条轨迹边对应的多个离散点包括：获取轨迹间隔设置信息，其中，所述轨迹间隔设置信息用于指示每个轨迹点之间的间隔距离信息；根据所述轨迹间隔设置信息，对每条所述轨迹边进行离散，确定所述多个离散点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述轨迹间隔设置信息，对每条所述轨迹边进行离散，确定所述多个离散点之后，所述方法包括：在对每条所述轨迹边进行离散后，确定每个离散点的空间坐标位置；根据确定出的每个离散点的空间坐标位置，确定每条轨迹边中的各个离散点的轨迹点刻度顺序。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每条轨迹边对应的多个离散点，生成与所述预设物体对应的轨迹包括：获取轨迹生成初始点；根据所述轨迹生成初始点和每条所述轨迹边的连接关系，确定轨迹边刻度顺序；根据所述轨迹边刻度顺序，生成所述预设物体的轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述轨迹边刻度顺序，生成所述预设物体的轨迹包括：获取每条所述轨迹边的空间角度信息，其中，所述空间角度信息用于指示刻度所述轨迹边时的机械臂的角度；根据所述空间角度信息、所述轨迹边刻度顺序和所述轨迹生成初始点，生成所述预设物体的轨迹。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，生成的预设物体的轨迹为所述预设物体的外环面的轨迹。9.一种轨迹生成装置，其特征在于，包括：2CN108646667A权利要求书2/2页第一获取单元，用于获取预设物体的外环信息，其中，所述外环信息中包括所述预设物体的外轮廓信息；第二获取单元，用于从所述外环信息中获取所述预设物体的多条轨迹边；确定单元，用于确定与每条轨迹边对应的多个离散点；生成单元，用于根据每条轨迹边对应的多个离散点，生成与所述预设物体对应的轨迹。10.一种终端，其特征在于，包括：存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的轨迹生成方法，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的轨迹生成方法。3CN108646667A说明书1/8页轨迹生成方法及装置、终端技术领域[0001]本发明涉及轨迹生成领域，具体而言，涉及一种轨迹生成方法及装置、终端。背景技术[0002]目前制造业的很多设备上用于描述任务的数据当中，很多关键数据都含有“轨迹点”和“轨迹”，比如描述工业机器人末端执行器动作的轨迹；描述数控机床加工路径的g代码；描述