ABB工业机器人编程基础操作.ppt

5.1.2建立RAPID程序235.2基本RAPID程序指令5.2.1赋值指令添加常量赋值指令的操作如下789（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作111213145.2.2工业机器人常用运动指令16171819MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;关节运动3．线性运动指令
线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。4．圆弧运动指令
圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点5.2.3运动指令的使用示例运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。5.2.4I/O控制指令3．WaitDI数字输入信号判断指令
WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，di1数字输入信号。
WaitDIdi1,1;
程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。
4．WaitDO数字输出信号判断指令
WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。
WaitDOdo1,1;
参数以及说明同WaitDi指令。5．WaitUntil信号判断指令
WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数据，num1数字型数据。
WaitUntildi1=1;
WaitUntildo1=0;
WaitUntilflag=TRUE;
WaitUntilnum1=8;2.IF条件判断指令
IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。
指令解析：
IFnum1=1THEN
flag:=TRUE;
ELSEIFnum1=2THEN
flag1:=FALSE;
ELSE
Setdo1;
ENDIF
如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。3.FOR重复执行判断指令
FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况
FORiFROM1TO6DO
Routine1;
ENDFOR
例行程序Routine1，重复执行6次。
4.WHILE条件判断指令
WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。
WHILEnum1>num2DO
num1:=num1-1;
ENDWHILE
当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。5.2.6其他的常用指令2.RETURN返回例行程序指令
RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Setdo1这个指令。
3.WaitTime时间等待指令
WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行
WaitTime4;
Resetdo1;
等待4s以后，程序向下执行Resetdo1指令。5.3建立一个可运行的基本RAPID程序1．建立RAPID程序实例（事前准备建立board10和di1）363738394041424344454647484950512.对RAPID程序进行调试——pHome53543.对RAPID程序进行调试——rMoveRoutine
564.对RAPID程序进行调试——main主程序5.RAPID程序自动运行的操作59606.RAPID程序模块的保存625.4RAPID编程详解功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。
如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X方向偏移150mm，Y方向偏移230mm，Z方向偏移300mm。
Offs操作步骤如下：65665.4.2中断程序686970717273747576程序举例PROCmain()
rIniAll;
WHILETRUEDO
Mo