ABB工业机器人基础操作.ppt

ABB工业机器人基础操作机器人的开启与关闭机器人数据的备份与恢复（3）单击【ABC…】按钮，进行存放备份数据目录名称的设定；单击【…】，选择备份存放的位置（机器人硬盘或者USB存储设备）；单击【备份】进行备份的操作。4）等待备份的完成；2、数据恢复（1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复】，单击【恢复系统…】按钮；（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单击【恢复】，完成系统恢复操作。机器人的手动操作1、单轴运动1、单轴运动操作步骤（4）单击【动作模式】；5）选中【轴1-3】，然后单击【确定】，就可以对轴1-3进行操作；选中【轴4-6】，然后单击【确定】，就可以对轴4-6进行操作；（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动。2、线性运动（4）单击【工具坐标】；机器人的线性运动要在【工具坐标】中指定对应的工具；（5）选中对应的工具【tool1】，单机【确定】；（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动；（7）操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动；*增量模式的使用（3）以下表中为增量的移动距离和角度大小。3、重定位运动重定位运动操作步骤7）选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】；8）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动；9）图为绕行方向。*手动操纵的快捷菜单2）单击【手动操作】按钮，单击【显示详情】展开菜单；可以对当前的【工具数据】、【工件坐标】、【操纵杆速度】、【增量开/关】、【碰撞监控开/关】、【坐标系选择】、【动作模式选择】进行设置；3）单击【增量模式】按钮，选择需要的增量，如果是自定义增量值，可以选择“用户模式”，然后单击【显示值】就可以进行增量值的自定义。4）单击【运行模式】按钮5）单击【速度模式】按钮；弹出速度的调整界面。转数计数器更新1）分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，【轴4-6】和【轴1-3】，按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3；6）在弹出对话框中单击【是】；7）弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进行修改。将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参数对校准偏移值进行修改；8）将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值；在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后【确定】；9）输入新的校准偏移值后重新启动示教器；12）选【Rob_1】；13）选择【转数计数器】，选择【更新转数计数器】；