一种齿轮齿条驱动式抓取机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108687790A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201810920141.3(22)申请日2018.08.14(71)申请人安徽工业大学地址243002安徽省马鞍山市花山区湖东中路59号(72)发明人汪永明王玉龙(74)专利代理机构安徽知问律师事务所34134代理人杜袁成(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/10(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种齿轮齿条驱动式抓取机械手(57)摘要本发明公开一种齿轮齿条驱动式抓取机械手，属于工业机器人技术领域。该抓取机械手包括驱动电机、电机安装板、联轴器、转轴、第一齿轮、第二齿轮、轴承座组件、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第四齿条、第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第一夹指、第一夹指安装板、第二夹指、第二夹指安装板、第三夹指、第三夹指安装板、第四夹指、第四夹指安装板及铝型材安装架。其工作原理是：当驱动电机转动时，通过联轴器传递动力给转轴，转轴带动第一齿轮和第二齿轮同时转动，第一齿轮带动第一齿条和第三齿条做直线运动，第二齿轮带动第二齿条和第四齿条做直线运动，从而实现四个齿条同时向内或向外做同步直线运动，带动四个夹指同步径向运动，实现抓取不同尺寸的环形或方形物体。CN108687790ACN108687790A权利要求书1/1页1.一种齿轮齿条驱动式抓取机械手，其特征在于所述抓取机械手包括铝型材安装架(24)、驱动与传动机构及执行机构；所述铝型材安装架(24)为中空回字形框架，所述铝型材安装架(24)由十二根具有凹槽的铝型材、角连接件和螺栓拼装而成，所述铝型材安装架(24)为所述抓取机械手的机架；所述驱动与传动机构包括驱动电机(1)、电机安装板(2)、联轴器(3)、转轴(4)、第一齿轮(5)、第二齿轮(6)、轴承座组件(7)、第一齿条(8)、第二齿条(9)、第三齿条(10)、第四齿条(11)、第一滑块(12)、第二滑块(13)、第三滑块(14)及第四滑块(15)；所述驱动电机(1)用螺栓固定在所述电机安装板(2)上，所述电机安装板(2)上设有安装孔，所述安装孔能够通过螺栓与机器人本体连接；所述联轴器(3)的一端与所述驱动电机(1)的输出轴固连，所述联轴器(3)的另一端与所述转轴(4)固连，所述转轴(4)分别与所述第一齿轮(5)及所述第二齿轮(6)固连，所述第一齿轮(5)分别与所述第一齿条(8)及所述第三齿条(10)相啮合，所述第一齿条(8)的运动方向与所述第三齿条(10)的运动方向平行且相反，所述第二齿轮(6)分别与所述第二齿条(9)及所述第四齿条(11)相啮合，所述第二齿条(9)的运动方向与所述第四齿条(11)的运动方向平行且相反，所述第一齿条(8)、第二齿条(9)、第三齿条(10)及所述第四齿条(11)依次呈直角布置，所述轴承座组件(7)通过螺栓固定在所述铝型材安装架(24)上，所述轴承座组件(7)用于支撑所述转轴(4)；所述第一齿条(8)通过螺栓与所述第一滑块(12)固连，所述第二齿条(9)通过螺栓与所述第二滑块(13)固连，所述第三齿条(10)通过螺栓与所述第三滑块(14)固连，所述第四齿条(11)通过螺栓与所述第四滑块(15)固连，所述第一滑块(12)、第二滑块(13)、第三滑块(14)及所述第四滑块(15)能够在所述铝型材安装架(24)的所述凹槽内移动；所述第一齿轮(5)与所述第二齿轮(6)的尺寸参数相同，所述第一齿条(8)、第二齿条(9)、第三齿条(10)及所述第四齿条(11)的尺寸参数相同；所述执行机构包括第一夹指(16)、第一夹指安装板(17)、第二夹指(18)、第二夹指安装板(19)、第三夹指(20)、第三夹指安装板(21)、第四夹指(22)及第四夹指安装板(23)，所述第一夹指安装板(17)通过螺栓固定在所述第一齿条(8)上，所述第一夹指(16)通过螺栓固定在所述第一夹指安装板(17)上，所述第二夹指安装板(19)通过螺栓固定在所述第二齿条(9)上，所述第二夹指(18)通过螺栓固定在所述第二夹指安装板(19)上，所述第三夹指安装板(21)通过螺栓固定在所述第三齿条(10)上，所述第三夹指(20)通过螺栓固定在所述第三夹指安装板(21)上，所述第四夹指安装板(23)通过螺栓固定在所述第四齿条(11)上，所述第四夹指(22)通过螺栓固定在所述第四夹指安装板(23)上；所述第一夹指(16)、第二夹指(18)、第三夹指(20)及所述第四夹指(22)的工作侧面处在同一圆柱面上，所述第一夹指(16)、第二夹指(18)、第三夹指(20)、第四夹指(22)的末端处于同一平面内，所述第一夹指(16)、第二夹指(18)、