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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108687786A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201810927148.8(22)申请日2018.08.15(71)申请人安徽星宇生产力促进中心有限公司地址241000安徽省芜湖市高新区科技创新公共服务中心四楼402(72)发明人吴胜松叶桂如吴胜琴(74)专利代理机构芜湖思诚知识产权代理有限公司34138代理人阮爱农(51)Int.Cl.B25J13/08(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法(57)摘要本发明公开了一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法,包括传动机构、制动机构、腿部外壳和监测机构,制动机构位于传动机构的侧面,第一涡轮与第二涡轮之间通过涡轮连接件连接,第一传动轴的一端安装有卡盘,卡盘的设置使得整个机器人腿部的连接更加紧密,第二传动轴的一端套在活动套的内部,通过第一齿轮、传动环、限位杆和第二齿轮之间的相互配合,将电机所产生的电力转化为机械力,传动机构和制动机构均位于腿部外壳的内部,感应头安装在底座的上方,感应头通过输送通道与信号发射机构连接,固定片通过螺纹与限位杆连接,感应头的内部设有操作模式选择器和灵敏度微调器,用户可根据不同的场景下选择不同模式的移动方式。CN108687786ACN108687786A权利要求书1/2页1.一种机器人用自动感应制动装置,包括传动机构(1)、制动机构(2)、腿部外壳(3)和监测机构(4),其特征在于:所述传动机构(1)包括第一涡轮(11)、第二涡轮(12)、涡轮支撑件(13)、涡轮连接件(14)、第一传动轴(15)、卡盘(16)、第二传动轴(17)、活动套(18)和卡钳(19),第一涡轮(11)与第二涡轮(12)之间通过涡轮连接件(14)连接,第一涡轮(11)的背部安装有涡轮支撑件(13),涡轮支撑件(13)被第一传动轴(15)贯穿,第一传动轴(15)的中心线与涡轮连接件(14)的中心线垂直,第一传动轴(15)的一端安装有卡盘(16),卡盘(16)上设有卡钳(19),卡钳(19)与第一传动轴(15)活动连接,卡盘(16)的另一端固定连接第二传动轴(17),第二传动轴(17)的中心线与第一传动轴(15)的中心线的中心线重合,第二传动轴(17)的外壁安装有定位螺丝(171),第二传动轴(17)的一端呈圆弧状,第二传动轴(17)的一端套在活动套(18)的内部,活动套(18)的顶端设有连接组件(181),所述制动机构(2)包括电机(21)、第三传动轴(22)、第一齿轮(23)、传动环(24)、限位杆(25)、套筒(26)、第二齿轮(27)和固定片(28),电机(21)的一端与第三传动轴(22)固定连接,第三传动轴(22)的外壁固定连接第一齿轮(23),第三传动轴(22)贯穿第一齿轮(23),第三传动轴(22)的一端与第二涡轮(12)连接,第一齿轮(23)与传动环(24)啮合,传动环(24)安装在限位杆(25)上,传动环(24)的内壁与限位杆(25)的外壁固定连接,限位杆(25)贯穿传动环(24),限位杆(25)的中段设有套筒(26),限位杆(25)的顶部与第二齿轮(27)连接,第二齿轮(27)上安装固定片(28),所述传动机构(1)和制动机构(2)均位于腿部外壳(3)的内部,腿部外壳(3)与监测机构(4)连接,所述监测机构(4)包括感应头(41)、输送通道(42)、信号发射机构(43)、信号接收机构(44)、制动块(45)和底座(46),底座(46)的上方安装有制动块(45),制动块(45)的外壁与信号接收机构(44)连接,感应头(41)安装在底座(46)的上方,感应头(41)通过输送通道(42)与信号发射机构(43)连接。2.如权利要求1所述的一种机器人用自动感应制动装置,其特征在于:所述第一涡轮(11)的中心线和第二涡轮(12)的中心线重合。3.如权利要求1所述的一种机器人用自动感应制动装置,其特征在于:所述固定片(28)的内壁设有螺纹,固定片(28)通过螺纹与限位杆(25)连接。4.如权利要求1所述的一种机器人用自动感应制动装置,其特征在于:所述感应头(41)的内部设有操作模式选择器(411)和灵敏度微调器(412)。5.一种如权利要求1所述的机器人用自动感应制动装置的使用方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:感应头(41)在检测到前方一定范围内有障碍物时,通过输送通道(42)将制动指令输送给信号发射机构(43),信号发射机构(43)再传送给信号接收机构(44),从而使制动块(45)产生制动;S2:制动块(45)制动后使第二涡轮(12)停止运