一种自行车的自动存取系统的存车和取车方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108708587A(43)申请公布日2018.10.26(21)申请号201810218310.9(22)申请日2018.03.16(71)申请人湖南科技大学地址411201湖南省湘潭市雨湖区石码头2号(72)发明人王琳艳(51)Int.Cl.E04H6/00(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图9页(54)发明名称一种自行车的自动存取系统的存车和取车方法(57)摘要一种自行车的自动存取系统的存车和取车方法，包括设置有自行车存取装置和输送链组，自行车存取装置包括设置有机械手、横向伸缩机构、水平伸缩机构、升降机构和机架；自行车的前端固定设置有锁杆，输送链组包括有两条传送链条、连接杆、同步轮和吊臂，吊臂的一端与连接杆铰接，另一端设置有挂钩，横向伸缩机构、水平伸缩机构及升降机构驱动机械手在三维方向移动，机械手夹紧或者松开锁杆。可以实现对自行车的抓取、锁定、旋转、悬挂的步骤。具有成本低廉、占用空间小、空间利用率高的特点。CN108708587ACN108708587A权利要求书1/3页1.一种自行车的自动存取系统的存车方法，其特征在于：包括设置有自行车存取装置和输送链组，所述自行车存取装置包括设置有机械手、横向伸缩机构、水平伸缩机构、升降机构和机架；所述自行车的前端固定设置有锁杆，所述锁杆的长度方向与所述自行车的前进方向一致，所述锁杆设置有锁孔；所述输送链组包括有两条传送链条、连接杆、同步轮和吊臂，所述吊臂的一端与所述连接杆铰接，另一端设置有挂钩；所述机械手、横向伸缩机构、水平伸缩机构、升降机构、机架依次连接，所述横向伸缩机构、水平伸缩机构及升降机构驱动所述机械手在三维方向移动，所述机械手夹紧或者松开所述锁杆；其存车方法包括有以下步骤：步骤(1)抓入：将机械手移动到自行车的锁杆，用夹爪将锁紧锁杆；步骤(2)提升：使机械手将自行车提升至挂钩位置高度；步骤(3)挂起：将自行车通过锁孔挂到吊臂的挂钩上，松开夹爪，机械手回复原位；步骤(4)入库：输送链组带动自行车入库。2.根据权利要求1所述的一种自行车的自动存取方法，其特征在于：所述吊臂间隔交替设置为两行；相应所述步骤（3）挂起：判断输送链吊臂的位置，将自行车通过锁孔挂到吊臂的挂钩上，松开夹爪，机械手回复原位。3.根据权利要求1所述的一种自行车的自动存取方法，其特征在于：设置有限位链组，所述限位链组包括有两条限位链条、限位杆和同步轮，所述限位链条通过同步轮装设为环形连接的限位链条，所述限位杆两端分别与两条所述传送链条的连接部固定连接，所述限位链组平行设置于所述输送链组下方；相应所述步骤(4)入库：输送链组和限位链组同时带动自行车入库。4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种自行车的自动存取方法，其特征在于：所述机械手与所述横向伸缩机构之间设置有垂直旋转机构，所述垂直旋转机构设置有轴承座、垂直旋转轴、旋转手臂和同步带传动副；所述轴承座及同步带传动副设置于所述横向伸缩机构的横向伸缩臂，所述垂直旋转轴穿过所述轴承座，并与所述同步带传动副枢接；所述旋转手臂设置为U形的旋转手臂，所述旋转手臂的一端固定连接于所述垂直旋转轴，另一端与机械手固定连接；判断输送链吊臂的次序，间隔一个所述吊臂令所述旋转手臂进行旋转180度，若所述述旋转手臂进行旋转后，包括步骤(2-1)旋转就位：使旋转手臂旋转180度带动自行车相应旋转。5.根据权利要求1所述的一种自行车的自动存取方法，其特征在于：所述机械手设置有夹爪、夹爪驱动机构、水平旋转轴、水平旋转轴承套和水平旋转电机；所述水平旋转轴通过水平旋转轴承套可转动设置于所述旋转手臂的下端部，所述水平旋转电机的输出轴与所述水平旋转轴枢接；所述水平旋转电机的机身固定设置于所述旋转手臂；所述夹爪驱动机构的输出端与所述夹爪固定连接，所述夹爪驱动机构设置于所述水平旋转轴，并驱动所述夹爪夹持或者松开；相应所述步骤(2)提升：使机械手将自行车提升至挂钩位置高度，水平旋转轴随着自行车的上升而与锁杆旋转。6.一种自行车的自动存取系统的取车方法，其特征在于：包括设置有自行车存取装置和输送链组，所述自行车存取装置包括设置有机械手、横向伸缩机构、水平伸缩机构、升降2CN108708587A权利要求书2/3页机构和机架；所述自行车的前端固定设置有锁杆，所述锁杆的长度方向与所述自行车的前进方向一致，所述锁杆设置有锁孔；所述输送链组包括有两条传送链条、连接杆、同步轮和吊臂，所述吊臂的一端与所述连接杆铰接，另一端设置有挂钩；所述机械手、横向伸缩机构、水平伸缩机构、升降机构、机架依次连接，所述横向伸缩机构、水平伸缩机构及升降机构驱动所述机械手在三维方向移动，所述机械手夹紧或者松开所述锁杆；其