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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108704214A(43)申请公布日2018.10.26(21)申请号201810398783.1(22)申请日2018.04.28(71)申请人燕山大学地址066004河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号(72)发明人王洪波刘海洋黄达于昊洋胡新宇关博田贺锁常晶媛(74)专利代理机构北京中济纬天专利代理有限公司11429代理人侯慧娜(51)Int.Cl.A61M25/082(2006.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书3页说明书7页附图7页(54)发明名称微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置(57)摘要本发明涉及医疗设备技术领域,具体涉及一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置,推进装置包括旋转机构、夹持机构、固定机构和移动机构;旋转机构包括旋转电机、主动带轮、张紧带轮、限位偏心轮和五个滚针轴承组件。夹持机构包括夹持转动轴、夹持爪、夹持爪套、夹持弹簧;固定机构包括:固定指导轨、固定指滑块、固定指滑动底座和电机摩擦轮导向座、弹簧导杆、固定指电机、固定指偏心轮、活动橡胶块和固定橡胶块;通过固定指偏心轮驱动固定指滑动底座运动使活动橡胶块与固定橡胶块夹紧或分开;移动机构驱动旋转机构和夹持机构靠近或远离固定机构运动。本发明夹持机构的夹持主体组件方便拆卸、便于消毒、夹持爪不会打滑。CN108704214ACN108704214A权利要求书1/3页1.一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构,其特征在于:包括前后两端分别设置有相互平行的前安装板(102)和后安装板(103)的移动摆动底座(101)、固定在所述后安装板(103)上的旋转电机支架(105)、固定在所述旋转电机支架(105)上的旋转电机(106)、与所述旋转电机(106)的输出轴同轴连接的主动带轮(107)、固定在所述移动摆动底座(101)的底板(104)上的前内固定支架(108)和后内固定支架(109)、分别活动连接在所述前内固定支架(108)和所述后内固定支架(109)外侧的前外支架(110)和后外支架(111)、转动轴两端通过轴承支撑在所述前内固定支架(108)和后内固定支架(109)上的张紧带轮(112)、固定在所述前内固定支架(108)和后内固定支架(109)之间的固定侧板(113)、固定在所述固定侧板(113)上的限位安装座(114)、从所述限位安装座(114)中穿过的限位轴(115)、设置在所述限位轴(115)上端的限位偏心轮(116)、分别固定在所述前外支架(110)和后外支架(111)相对侧的前内活动支架(118)和后内活动支架(119)、连接在所述前内活动支架(118)和后内活动支架(119)之间的活动侧板(120);所述限位偏心轮(116)抵靠在所述活动侧板(120)内侧;所述前外支架(110)和后外支架(111)上均具有水平方向设置的第一长孔(121)和第二长孔(122),连接螺栓(139)穿过所述前外支架(110)和后外支架(111)上的所述第一长孔(121)与所述前内固定支架(108)和后内固定支架(109)固定;所述前外支架(110)和所述后外支架(111)上具有与所述第二长孔(122)的延伸方向垂直的张紧侧板(123),所述张紧带轮(112)的转动轴的端部固定有一张紧调节板(124),所述张紧调节板(124)上固定有张紧调节螺栓(125),通过调节张紧调节螺栓(125)旋入所述张紧侧板(123)的长度调节所述张紧带轮(112)的转动轴在所述第二长孔(122)中的位置;所述旋转机构(1)还包括五个滚针轴承组件,所述前内固定支架(108)和所述后内固定支架(109)之间安装有第一滚针轴承组件(126)、第二滚针轴承组件(127)和第三滚针轴承组件(128),所述前内活动支架(118)和所述后内活动支架(119)之间安装有第四滚针轴承组件(129)和第五滚针轴承组件(130);一传动带(131)依次绕过所述主动带轮(107)、张紧带轮(112)、第一滚针轴承组件(126)、第二滚针轴承组件(127)、第三滚针轴承组件(128)、第四滚针轴承组件(129)和第五滚针轴承组件(130),其中传动带(131)通过与滚针轴承组件的滚针轴承(135)接触传动,所述第一滚针轴承组件(126)和所述第二滚针轴承组件(127)之间的传动带(131)与所述第四滚轴轴承组件和所述第五滚针轴承组件(130)之间的传动带(131)相互平行;用来夹持导管/导丝的夹持机构(2)设置在相互平行的传动带(131)之间,通过两侧运动方向相反的传动带(131)驱动所述夹持机构(2)旋转。2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人的导管/导丝旋转机构,其特