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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110151310A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910445602.0(22)申请日2019.05.27(71)申请人燕山大学地址066000河北省秦皇岛市河北大街西段438号(72)发明人王洪波黄达孙博文于昊洋关博胡新宇闫勇敢苏博文(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人张琳丽(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置(57)摘要本发明公开一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置,可以包括底座、第一导轨、第一滑块、同步带固定板、摆动座安装架、摆动座、旋转电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及夹丝杆;夹丝杆的内部开有偏心通孔,夹丝杆的前端具有凸起,夹丝杆的前端套设有夹丝端盖,夹丝端盖包括盖部、外筒部以及凸缘,凸起与凸缘之间设置有开合弹簧,盖部具有与偏心通孔不同心的端盖通孔;还包括带轮座、移动电机、主动带轮、从动带轮以及同步带;同步带与同步带固定板固定连接。本发明通过夹丝杆和夹丝端盖上的偏心通孔和端盖通孔不同心能够保证将导管和导丝夹紧,通过移动电机和旋转电机分别实现导管和导丝的轴向进退和周向旋转。CN110151310ACN110151310A权利要求书1/2页1.一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置,其特征在于:包括底座(1),所述底座(1)上水平设置有第一导轨(2),所述第一导轨(2)上活动安装有第一滑块(3),所述第一滑块(3)固定安装有同步带固定板(4),所述同步带固定板(4)上固定有摆动座安装架(5),所述摆动座安装架(5)上销接有摆动座(6),所述摆动座(6)上安装有旋转电机(7),所述旋转电机(7)的输出轴同轴连接有主动摩擦轮(9),所述主动摩擦轮(9)配合连接有从动摩擦轮(10),所述摆动座(6)上架设有夹丝杆(11);所述从动摩擦轮(10)穿设于所述夹丝杆(11)上,所述夹丝杆(11)的内部沿其轴向开有偏心通孔(111),所述夹丝杆(11)的前端侧壁上对称设置有两个凸起(112),所述夹丝杆(11)的前端套设有夹丝端盖(12),所述夹丝端盖(12)包括盖在所述夹丝杆(11)端头的盖部(121)、套设在所述夹丝杆(11)的杆部的外筒部(122)以及设置在其尾部的凸缘(123),所述外筒部(122)上开设有沿其轴向设置的开槽(124),所述凸起(112)可移动地设置在所述开槽(124)内部,所述凸起(112)与所述凸缘(123)之间设置有开合弹簧(13),所述盖部(121)具有与所述偏心通孔(111)不同心的端盖通孔(125);所述摆动座(6)上表面固定设置有第二导轨(20),所述第二导轨(20)上活动设置有第二滑块(21),所述第二滑块(21)上固定安装有夹丝端盖推块(22),所述夹丝端盖推块(22)上固定安装有“L”型推板;所述摆动座(6)上通过支架安装有开合电机(23),所述开合电机(23)的输出轴上安装有偏心轮(24);所述偏心轮(24)抵靠在所述夹丝端盖推块(22)的“L”型推板一侧,所述夹丝端盖(12)的尾端抵靠在所述夹丝端盖推块(22)的“L”型推板另一侧。2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置,其特征在于:所述旋转推进装置还包括设置在所述底座(1)两端的带轮座(14),其中一个所述带轮座(14)上安装有移动电机(15),所述移动电机(15)的输出轴同轴连接有主动带轮(17),未安装所述移动电机(15)的所述带轮座(14)上设置有从动带轮(18),所述主动带轮(17)和所述从动带轮(18)之间套设有同步带(19);所述同步带(19)与所述同步带固定板(4)固定连接。3.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置,其特征在于:所述摆动座(6)包括两个相互平行设置的夹丝杆下安装支架(61),所述夹丝杆下安装支架(61)顶部开设有下凹的安装槽,所述夹丝杆(11)通过轴承架设在所述夹丝杆下安装支架(61)的安装槽上;所述主动摩擦轮(9)位于两个所述夹丝杆下安装支架(61)之间,所述旋转电机(7)的输出轴穿过其中一个所述夹丝杆下安装支架(61)后与所述主动摩擦轮(9)连接。4.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置,其特征在于:所述同步带固定板(4)的上表面设置有多个栅格(41),所述同步带(19)的带齿与所述栅格(41)固定卡接。5.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置,其特征在于:还包括固定导管/导丝机构,所述固定导管/导丝机构包括设置在所述底座(1)前端的夹