一种可伸缩的机器人手臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108724246A(43)申请公布日2018.11.02(21)申请号201810636005.1(22)申请日2018.06.20(71)申请人绵阳师范学院地址621000四川省绵阳市游仙区仙人路1段30号(72)发明人赵星张良武文斌张琴(74)专利代理机构成都蓉域智慧知识产权代理事务所(普通合伙)51250代理人陈千何悦(51)Int.Cl.B25J18/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种可伸缩的机器人手臂(57)摘要本发明公开了一种可伸缩的机器人手臂，包括前臂与后臂，后臂后端固定设置，后臂前端两侧分别设置有支架，支架包括上支架与下支架，上支架与下支架相对应的一侧设有齿条，下支架与上支架相对应的一侧设有滑槽，滑槽中空设置；还包括电机、控制器，电机与控制器电性连接；前臂后端的底部设有转轴，转轴穿过前臂后端，转轴的其中一端通过联轴器与电机的输出端连接，转轴的另一端通过轴承设置在滑槽上，电机输出端与联轴器之间设有齿轮，齿轮与齿条相啮合且齿轮设置在其中一侧滑槽的中空位置处，电机与轴承的底部设有与滑槽相配合的滑块。本发明能现机器人手臂其中一个自由度，同时，也能实现机器人手臂的自由度及伸缩。CN108724246ACN108724246A权利要求书1/1页1.一种可伸缩的机器人手臂，其特征在于：包括前臂（1）与后臂（2），所述后臂（2）后端固定设置，所述后臂（2）前端两侧分别设置有支架（3），所述支架（3）包括上支架（31）与下支架（32），所述上支架（31）与下支架（32）相对应的一侧设有齿条（311），所述下支架（32）与上支架（31）相对应的一侧设有滑槽（321），所述滑槽（321）中空设置；还包括电机（4）、控制器，所述电机（4）与控制器电性连接；所述前臂（1）后端的底部设有转轴（6），所述转轴（6）穿过前臂（1）后端，转轴（6）的其中一端通过联轴器与电机（4）的输出端连接，转轴（6）的另一端通过轴承（7）设置在滑槽（321）上，所述电机（4）输出端与联轴器之间设有齿轮（5），所述齿轮（5）与齿条（311）相啮合且齿轮（5）设置在其中一侧滑槽（321）的中空位置处，电机（4）与轴承（7）的底部设有与滑槽（321）相配合的滑块（8）。2.根据权利要求1所述的一种可伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述支架（3）的两端分别设有限位块（9），所述限位块（9）纵跨上支架（31）与下支架（32）的末端。3.根据权利要求1所述的一种可伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述支架（3）采用金属材质，所述轴承（7）的顶部或底部设有电磁铁，所述电磁铁与控制器电性连接。4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种可伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述前臂（1）包括相互连接的第一前臂（11）与第二前臂（12）；所述第二前臂（12）靠近后臂（2）设置，第二前臂（12）前端为矩形结构且开口设置，第二前臂（12）前端内侧设有第二电机（13），所述第二电机（13）的输出端连有第二伞形齿轮（14），所述第二伞形齿轮（14）啮合有第三伞形齿轮（15），所述第三伞形齿轮（15）啮合有第四齿轮（16），第二前臂（12）前端两侧设有第二滑槽（17）；所述第一前臂（11）后端为矩形结构，开口设置且第一前臂（11）的矩形结构大小小于第二前臂（12）的矩形结构大小，第一前臂（11）内侧的两侧设有第二齿条（18），所述第二齿条（18）分别与第三伞形齿轮（15）、第四齿轮（16）啮合，第一前臂（11）侧面的底部设有与第二滑槽（17）相配合的第二滑块（19）；所述控制器与第二电机（13）电性连接。5.根据权利要求4所述的一种可伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述第二前臂（12）的前端内设有用以限制第一前臂（11）滑动的第二限位块。6.根据权利要求5所述的一种可伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述第二限位块设置在第二前臂（12）的前端内的四角。7.根据权利要求4所述的一种可伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述第一前臂（11）后端的外侧壁与第二前臂（12）前端的内侧壁之间的距离介于0.5mm-0.8mm之间。2CN108724246A说明书1/3页一种可伸缩的机器人手臂技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，具体涉及一种可伸缩的机器人手臂。背景技术[0002]随着机器人使用领域越来越广，对于有机械臂的机器人来说，其能否伸缩，伸缩长度及灵活度制约着机器人的发展。[0003]例如，在餐饮服务行业，服务员工作虽然简单，但工作环境既要看人脸色，又要忍受收拾客人用过的餐具，这导致餐饮业招服务员越来越难，用人成本也越来越高。随着机器人技术不断发展，送餐机器人开始出现在各类餐厅中，基于其没有情绪、