操纵器和操纵器单元.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108778621A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201780014247.0(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理(22)申请日2017.03.08有限责任公司11290代理人曹正建陈桂香(30)优先权数据102016104412.12016.03.10DE(51)Int.Cl.B24B5/36(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B24B5/40(2006.01)2018.08.30B24B27/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B24B41/04(2006.01)PCT/EP2017/0554582017.03.08B23K37/00(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B23K101/14(2006.01)WO2017/153480DE2017.09.14(71)申请人法玛通有限公司地址德国埃尔朗根(72)发明人埃里希·泽贝格尔弗洛里安·于德洛梅尔权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称操纵器和操纵器单元(57)摘要本发明涉及用于加工焊缝根部(11)，特别是位于回热式热交换器(12)上的焊缝根部(11)的操纵器(10)，其包括：用于使操纵器(10)前进的驱动器(26)；具有框架(15)的研磨头(18)，在框架(15)上设置有，特别是安装有第一轮(16)，优选为四个所述第一轮，用于使研磨头(18)在导轨(17)上前进；以及设置，特别是安装在研磨头(18)上的轴(20)，在轴(20)上设置有用于研磨焊缝根部(11)，特别是热交换器(12)的焊缝根部(11)的研磨盘(19)。本发明的特征在于，轴(20)能够水平和垂直地枢转，以使研磨盘(19)以受控的方式与焊缝根部(11)接触。本发明还涉及操纵器单元。CN108778621ACN108778621A权利要求书1/2页1.一种用于加工焊缝根部(11)，特别是回热式热交换器(12)上的焊缝根部(11)的操纵器(10)，其包括：驱动器(26)，其用于使所述操纵器(10)前进，具有框架(15)的研磨头(18)，其上设置有，特别是安装有第一轮(16)，优选为四个第一轮，以使所述研磨头(18)在导轨(17)上前进，轴(20)，其设置在，特别是安装在所述研磨头(18)上，其中，在所述轴(20)上设置有用于研磨焊缝根部(11)，特别是热交换器(12)的焊缝根部(11)的研磨盘(19)，其特征在于，所述轴(20)能够水平地和垂直地枢转，以使所述研磨盘(19)以受控的方式与所述焊缝根部(11)接触。2.根据权利要求1所述的操纵器(10)，其特征在于，所述操纵器(10)包括用于所述轴(20)的水平运动的位于所述研磨头(18)上的第一枢转单元(28)，其中，所述第一枢转单元(28)包括第一传动装置(30)，特别是倾斜线性传动装置，和用于驱动所述第一传动装置(30)的第一电机(14)，和/或所述操纵器(10)包括用于所述轴(20)的垂直运动的位于所述研磨头(18)上的第二枢转单元(29)，其中，所述第二枢转单元(29)包括第二传动装置(31)，特别是凸轮机构，和用于驱动所述第二传动装置(31)的第二电机(25)。3.根据权利要求1或2所述的操纵器(10)，其特征在于，为所述轴(20)设置有支架(24)，特别是枢转轴承，其中，所述支架设置在所述研磨头(18)上，并且特别地，相对于所述操纵器(10)的向前运动方向(C)，所述支架设置在所述研磨头(18)的后端处或后端附近。4.根据前述权利要求中任一项所述的操纵器(10)，其特征在于，所述驱动器(26)包括用于推动所述研磨头(18)的至少一个且优选为两个的驱动单元(27)，其中，每个所述驱动单元(27)包括框架(15)，在所述框架(15)上设置有，特别是安装有第一轮(16)，优选为四个，用于使所述驱动单元(10)在导轨(17)上前进，其中，每个所述驱动单元(27)包括用于驱动所述驱动单元(27)的所述第一轮(16)的至少一个电机(32)。5.根据权利要求4所述的操纵器(10)，其特征在于，所述至少一个驱动单元(27)和所述研磨头(18)、和/或它们彼此之间的驱动单元(27)通过柔性联轴器(33)连接，其中，所述至少一个驱动单元(27)相对于所述操纵器(10)的向前运动方向(C)设置在所述研磨头(18)的后面。6.根据前述权利要求中任一项所述的操纵器(10)，其特征在于，所述研磨盘(19)的旋转运动由第三电机，特别是外部电机驱动，和/或所述研磨盘(19)在待加工的所述焊缝根部(11)处的旋转方向垂直于待加工的所述焊缝根部(11)的纵向延伸。7.根据前述权利要求中任一项所述的操纵器(10)，特征在于，设