一种基于轮式平台的机器人刹车机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108772850A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201810604597.9(22)申请日2018.06.13(71)申请人唐炜地址310000浙江省杭州市西湖区翠苑新村三区28幢77号203室申请人温林海杨芸滢(72)发明人唐炜温林海杨芸滢(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图8页(54)发明名称一种基于轮式平台的机器人刹车机构(57)摘要本发明属于刹车机构技术领域，尤其涉及一种基于轮式平台的机器人刹车机构，它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，当机器人需要轻刹时，控制液压杆工作，控制液压杆上的液压内杆推动驱动弧块朝着安装有刹车盘的一侧移动使得第一刹车片与刹车盘接触，液压杆上的液压内杆继续推动驱动弧块移动就会使得第一刹车片对刹车盘起到刹车作用；当机器人需要重刹时，控制液压杆上的液压内杆继续推动驱动弧块；驱动弧块移动就会使得第二刹车片对刹车盘起到刹车作用；该刹车机构可以通过自动调节来适应使用者轻刹和重刹两种状态；这样做即提高了整车制动的安全性，同时保证了经济性。CN108772850ACN108772850A权利要求书1/2页1.一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，其中驱动轴固定安装在机器人安装架上；驱动轴与机器人驱动输出轴连接；刹车盘安装在驱动轴上；刹车固定壳固定安装在机器人安装架上；刹车固定壳与刹车盘配合；四个刹车单元两两一组对称地安装在刹车盘的两侧；位于同一侧的两个刹车单元以刹车固定壳的中心相互对称；上述刹车单元包括固定支撑、导槽、第一驱动块、第二驱动块、液压杆、伸缩驱动板、板簧、第三驱动块、第一导块、第二导块、第一摆动杆、驱动弧块、第一刹车片、第二刹车片、第一摆动安装槽、第二摆动安装槽、第三摆动安装槽、第二摆动杆、滑槽、触发孔、滑块，其中固定支撑的一侧开有导槽；固定支撑的一端安装在刹车固定壳的一侧面上；第二驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第二驱动块的一端安装有第二导块；第二驱动块通过第二导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第二驱动块上未开有第三摆动安装槽的一侧面上安装有驱动弧块；液压杆的一端安装在刹车固定壳安装有固定支撑的侧面上；液压杆的另一端与驱动弧块连接；第二驱动块的两端所安装结构完全相同；对于第二驱动块两端所安装的结构中其中任意一端，第二摆动杆的一侧开有滑槽；第二摆动杆开有滑槽的一侧面上开有贯通的触发孔；触发孔与滑槽相通；第二摆动杆的一端与第二驱动块之间通过转动副配合连接；第二摆动杆上所开的触发孔远离第二驱动块；第二摆动杆与第二驱动块上的第三摆动安装槽配合；第一驱动块的一侧开有第一摆动安装槽；第一驱动块的一端与第二摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第二摆动杆与第一驱动块上的第一摆动安装槽配合；两个伸缩驱动板的一端对称地安装在第一驱动块的两侧；两个伸缩驱动板与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第二刹车片安装在两个伸缩驱动板的另一端；第二刹车片靠近刹车盘；第一摆动杆的一端与第一驱动块的另一端通过转动副配合连接；第一摆动杆与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第一摆动杆位于两个伸缩驱动板之间；第三驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第三驱动块的一端安装有第一导块；第三驱动块通过第一导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第三驱动块通过第三摆动安装槽与两个第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一刹车片安装在第三驱动块的另一侧；第一刹车片与刹车盘配合；板簧的一端安装有滑块；两个板簧安装有滑块的一端分别通过与两个第二摆动杆上所开的滑槽的配合安装在两个第二摆动杆上；两个滑块与对应的滑槽之间为摩擦配合；两个滑块分别与两个第二摆动杆上所开的触发孔配合；两个板簧的另一端分别安装在对应的两个第一摆动杆上；上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为第二刹车片与刹车盘之间的间距的二分之一；上述板簧安装有滑块一端的板簧与滑块之间成锐角夹角；板簧的另一端与第一摆动杆之间成九十度夹角。2.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为0.3mm。3.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述第一刹车盘的刹车性能为第二刹车片刹车性能的二分之一。4.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述第一2CN108772850A权利要求书2/2页导块和第二导块与固定支撑上所开的导槽之间通过直线轴承连接。5.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述作为液压杆的替