一种基于Schatz机构的异形轮式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111409719A(43)申请公布日2020.07.14(21)申请号202010230165.3(22)申请日2020.03.27(71)申请人北京交通大学地址100044北京市海淀区西直门外上园村3号(72)发明人姚燕安姚舜刘超谭稀岑(74)专利代理机构北京市诚辉律师事务所11430代理人杨帅峰(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图5页(54)发明名称一种基于Schatz机构的异形轮式机器人(57)摘要一种基于Schatz机构的异形轮式机器人，包括第一双轮模块、第一车身连接管、第二双轮模块、第二车身连接管。第一车身连接管和第二车身连接管平行放置，其两端分别与第一双轮模块和第二双轮模块固定连接，机器人可以在路面上稳定行驶。CN111409719ACN111409719A权利要求书1/2页1.一种基于Schatz机构的异形轮式机器人，其特征在于：第一双轮模块(A)、第一车身连接管(B)、第二双轮模块(C)、第二车身连接管(D)；所述的第一车身连接管(B)和第二车身连接管(D)平行放置，其两端分别与第一双轮模块(A)和第二双轮模块(C)固定连接。2.根据权利要求1所述一种基于Schatz机构的异形轮式机器人，其特征在于：所述第一双轮模块(A)包括：第一单轮模块(A1)、上连接板(A2)、下连接板(A3)、第二单轮模块(A4)；所述的上连接板(A2)为回型平板结构，其两端开有通孔，分别用于连接第一单轮模块(A1)和第二单轮模块(A4)；所述的下连接板(A3)与上连接板(A4)结构和尺寸完全相同；所述的第一车身连接管(B)为矩形方管结构；所述的第二车身连接管(D)与第一车身连接管(B)结构和尺寸完全相同；所述的第二双轮模块(C)与第一双轮模块(A)结构和尺寸完全相同。3.根据权利要求2所述一种基于Schatz机构的异形轮式机器人，其特征在于：所述第一单轮模块(A1)包括：机架杆(A1-1)、第一电机(A1-2)、法兰联轴器(A1-3)、从动转动副(A1-4)、第一主轴(A1-5)、第一辅助杆(A1-6)、第二辅助杆(A1-7)、异形轮(A1-8)、第二主轴(A1-9)；所述的机架杆(A1-1)为矩形方管结构，前侧面开有圆孔(A1-1-a、c)和螺纹孔(A6-1-b)，后侧面开有空槽，上、下侧面开有连接孔(A1-1-e)，分别用于安装和固定第一电机(A1-2)及从动转动副(A1-4)；上、下侧面开有连接孔(A1-1-d)，用于与上、下连接板(A2、3)通过螺钉固定连接；所述的法兰联轴器(A1-3)为圆柱型结构，下端大圆柱盘上有一组连接孔(A1-3-a)，用于与第一主轴(A1-5)通过螺钉固定连接，上端空心圆柱上设有圆孔(A1-3-b)，用于与从动转动副(A1-4)连接并固定；所述的从动转动副(A1-4)为方形块结构，在方形底座上设有一组连接孔(A1-4-a)用于与机架杆(A1-1)通过螺钉固定连接，小圆柱轴为转动连接轴，与法兰联轴器(A1-3)连接固定；所述的第一主轴(A1-5)为圆柱型结构，下端圆形面上设有连接孔(A1-5-a)，与法兰联轴器(A1-3)通过螺钉固定连接，上端圆柱侧面设有对称的连接孔(A1-5-b)，与第一辅助杆(A1-6)以转动副的形式连接；所述的第一辅助杆(A1-6)的横截面为矩形结构，在两端侧面分别设有轴线相互垂直的两组连接孔(A1-5-a、b)，分别与第一主轴(A1-5)和第一辅助杆(A1-7)以转动副的形式连接；所述的第二辅助杆(A1-7)与第一辅助杆(A1-6)结构和尺寸完全相同；所述的异形轮(A1-8)是通过特殊方法拟合出来闭合曲线形成的，其几何中心前后设有两个凸台，凸台上设有通孔(A1-7-a、b)，分别与第二主轴(A1-9)和第二辅助杆(A1-7)以转动副的形式连接；所述的第二主轴(A1-9)为圆柱型结构，下端圆形面上设有连接孔(A1-9-a)，用于与第一电机(A1-2)固定连接，上端圆柱侧面设有对称的连接孔(A1-9-b)，与异形轮(A1-8)以转2CN111409719A权利要求书2/2页动副的形式连接；所述的第二单轮模块(A4)与第一单轮模块(A1)结构和尺寸完全相同。3CN111409719A说明书1/3页一种基于Schatz机构的异形轮式机器人技术领域[0001]本发明涉及一种基于Schatz机构的异形轮式机器人，具体涉及一种以空间六杆机构为基础动力单元，通过两个双轮模块协同运动使整体移动的轮式移动机器人。背景技术[0002]该移动机器人以Schatz机构作为基础动力单元，将两个Schatz机构进行对称布置作为双轮模块，再将两个双轮模块进行空间排布作为整个移动机器