基于人工智能的分拣流水线机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108789371A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810686949.X(22)申请日2018.06.28(71)申请人温州市贝佳福自动化技术有限公司地址325000浙江省温州市瓯海区茶山高教园区温职院技术研创大楼西204室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J19/00(2006.01)B07C5/10(2006.01)B07C5/34(2006.01)B07C5/36(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图7页(54)发明名称基于人工智能的分拣流水线机器人(57)摘要本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于实现物料分拣的机器人装备。一种基于人工智能的分拣流水线机器人，包括智能化控制系统和分拣流水线机器人；所述分拣流水线机器人包括：支撑机构、用于实现物料分拣的机械手、用于驱动所述机械手实现移动的链条机构、用于驱动所述链条机构运动的驱动机构、用于驱动所述机械手实现手爪开合的上凸轮压板、用于驱动所述机械手实现纵向运动的环形凸轮；所述链条机构活动连接于所述支撑机构，所述机械手固连于所述链条机构。本发明应用在物料分拣的过程中；本发明基于人工智能的分拣流水线机器人，用于实现物料的抓取和移动，保证了分拣过程的稳定、流畅。CN108789371ACN108789371A权利要求书1/2页1.一种基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，包括智能化控制系统和分拣流水线机器人；所述分拣流水线机器人包括：支撑机构、用于实现物料分拣的机械手、用于驱动所述机械手实现移动的链条机构、用于驱动所述链条机构运动的驱动机构、用于驱动所述机械手实现手爪开合的上凸轮压板、用于驱动所述机械手实现纵向运动的环形凸轮；所述链条机构活动连接于所述支撑机构，所述机械手固连于所述链条机构，所述驱动机构、上凸轮压板固连于所述支撑机构，所述环形凸轮位于所述链条机构的下部，所述机械手上的下滚轮始终贴于所述环形凸轮上，所述机械手上的下压轴承和所述上凸轮压板相匹配；所述机械手包括：所述直线导轨、直线滑块、手爪壳体、手爪芯轴、手爪弹簧、下压轴承、末端推板、中间连接板、手爪；所述直线导轨固连于所述链条机构，所述直线滑块活动连接于所述直线导轨上，所述手爪壳体固连于所述直线滑块；所述手爪芯轴活动连接于所述手爪壳体，在所述手爪芯轴的外部设置有所述手爪弹簧，所述手爪弹簧具有推动所述手爪芯轴向上运动的趋势；在所述手爪芯轴的上端部设置有所述下压轴承；在所述手爪芯轴的下端部设置有末端推板，在所述末端推板的端部铰接有三个所述中间连接板的一端，所述中间连接板的另一端铰接于所述手爪的端部，所述手爪铰接于所述手爪壳体。2.根据权利要求1所述的基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，所述机械手还包括：滚轮连接板、下滚轮，所述滚轮连接板固连于所述直线滑块，所述下滚轮活动连接于所述滚轮连接板。3.根据权利要求1所述的基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：转盘电机、谐波减速器、驱动轴、上驱动板、下驱动板、上轴承、下轴承；所述转盘电机的输出轴固连于所述谐波减速器的输入孔，所述谐波减速器的输出轴固连于所述驱动轴的输入孔；所述驱动轴通过所述上轴承、下轴承活动连接于所述支撑机构，所述谐波减速器的壳体固连于所述支撑机构；在所述驱动轴的上侧设置有和所述链条机构上的上辊子相匹配的上驱动板，在所述驱动轴的下侧设置有和所述链条机构上的下辊子下驱动板；所述驱动轴上设置有和所述链条机构上的中部辊子相匹配的辊子槽。4.根据权利要求1所述的基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括：从动轴、从动板、从动辊子槽，所述从动轴活动连接于所述支撑机构，所述从动轴和所述驱动轴相互平行，所述从动板固连于所述从动轴的两端，所述从动轴上设置有和所述链条机构上的中部辊子相匹配的从动辊子槽。5.根据权利要求1所述的基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，所述支撑机构包括：中部支撑板、支撑上盖板、支撑下底板、中间连接板；所述中间连接板固连于所述环形凸轮的上部，所述支撑下底板固连于所述中间连接板的上部；所述中部支撑板固连于所述支撑下底板的两侧，所述支撑上盖板固连于所述中部支撑板；在所述中部支撑板上设置有和所述链条机构上的中部辊子相匹配的槽结构。6.根据权利要求1所述的基于人工智能的分拣流水线机器人，其特征在于，所述链条机构包括：链板、上辊子、下辊子，所述链板相互铰接地构成环形结构，所述链板上设置有：中间辊子孔、上部孔、中部孔、下部孔、凹部、凸部，前一个所述链板的所述凹部套入于下一个所述链板的所述凸部，所述上