人工智能辅助的物流分拣机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109046996A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201810688628.3(22)申请日2018.06.28(71)申请人温州市贝佳福自动化技术有限公司地址325000浙江省温州市瓯海区茶山高教园区温职院技术研创大楼西204室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B07C3/02(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图14页(54)发明名称人工智能辅助的物流分拣机器人系统(57)摘要本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于实现物料分拣的机器人装备。一种人工智能辅助的物流分拣机器人系统，包括智能化控制系统和分拣流水线机器人；所述分拣流水线机器人包括：支撑机构、用于实现物料分拣的机械手、用于驱动所述机械手实现移动的链条机构、用于驱动所述链条机构运动的驱动机构、用于驱动所述机械手实现手爪开合的上凸轮压板、用于驱动所述机械手实现纵向运动的环形凸轮、动态轨道机构和推料机械手机构的联合支架、用于实现所述机械手和推料机械手机构同步运动的同步传动机构、用于驱动所述联合支架实现纵向移动的纵向移动机构。本发明应用在物料分拣的过程中；本发明人工智能辅助的物流分拣机器人系统，用于实现物料的抓取和移动，保证了分拣过程的稳定、流畅。CN109046996ACN109046996A权利要求书1/3页1.一种人工智能辅助的物流分拣机器人系统，其特征在于：包括智能化控制系统和分拣流水线机器人；所述分拣流水线机器人包括：支撑机构、用于实现物料分拣的机械手、用于驱动所述机械手实现移动的链条机构、用于驱动所述链条机构运动的驱动机构、用于驱动所述机械手实现手爪开合的上凸轮压板、用于驱动所述机械手实现纵向运动的环形凸轮、用于承载物料的动态轨道机构、用于将物料推向所述机械手的推料机械手机构、用于固定支撑机构、动态轨道机构和推料机械手机构的联合支架、用于实现所述机械手和推料机械手机构同步运动的同步传动机构、用于驱动所述联合支架实现纵向移动的纵向移动机构；所述链条机构活动连接于所述支撑机构，所述机械手固连于所述链条机构，所述驱动机构、上凸轮压板固连于所述支撑机构，所述环形凸轮位于所述链条机构的下部，所述机械手上的下滚轮始终贴于所述环形凸轮上，所述机械手上的下压轴承和所述上凸轮压板相匹配；所述动态轨道机构构成环形的结构，所述推料机械手机构位于所述动态轨道机构的中心部位，所述动态轨道机构的局部结构位于所述机械手的抓取范围内；所述同步传动机构活动连接于所述联合支架的下部，所述联合支架固连于所述纵向移动机构；所述纵向移动机构包括：纵向滑台、滑台底座、纵向直线滑块、纵向电机、纵向同步带传动机构、纵向丝杆、纵向滚珠螺母，所述纵向滑台通过所述纵向直线滑块活动连接于所述滑台底座，所述纵向电机的壳体、纵向滚珠螺母固连于所述滑台底座；所述纵向丝杆活动连接于所述纵向滚珠螺母，所述纵向丝杆的一端和所述纵向电机的输出轴通过所述纵向同步带传动机构实现连接，所述纵向滑台固连于所述纵向丝杆的端部。2.根据权利要求1所述的人工智能辅助的物流分拣机器人系统，其特征在于，所述同步传动机构包括：同步输出轴、一号主动齿轮、一号从动齿轮、万向联轴器、二号主动齿轮、二号从动齿轮，所述同步输出轴固连于所述驱动机构，所述一号主动齿轮固连于所述同步输出轴的末端；所述万向联轴器活动连接于所述联合支架的底部，所述一号从动齿轮和二号主动齿轮固连于所述万向联轴器的两端，所述二号从动齿轮固连于所述推料机械手机构的链轮；所述一号主动齿轮、一号从动齿轮相匹配，所述二号主动齿轮、二号从动齿轮相匹配；所述机械手和推料机械手机构的推动手爪具有相同的线速度。3.根据权利要求1所述的人工智能辅助的物流分拣机器人系统，其特征在于，所述动态轨道机构包括：环形轨道、一号横杆、二号横杆、连接板条、平行从动杆、平行主动杆、微调驱动杆、微调螺杆、轨道微调把手，所述环形轨道上固连有所述连接板条，所述连接板条之间固连有相互平行的所述一号横杆、二号横杆；所述平行从动杆的一端铰接于所述联合支架的一号连接孔，所述平行从动杆的另一端铰接于所述一号横杆；所述平行主动杆的一端铰接于所述联合支架的二号连接孔，所述平行主动杆的另一端铰接于所述二号横杆；所述微调驱动杆的一端铰接于所述平行主动杆，所述微调螺杆活动连接于所述推料机械手机构的链条支架，所述微调驱动杆和微调螺杆实现螺纹配合，在所述微调螺杆的一端固连有所述轨道微调把手。4.根据权利要求1所述的人工智能辅助的物流分拣机器人系统，其特征在于，所述机械手包括：所述直线导轨、直线滑块、手爪壳体、手爪芯轴、手爪弹簧、下压轴承、末端推板、中间连接板、手爪；所述直线导轨固连于所述链条机构，所述直线滑块活动连接于所