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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108789385A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201811048067.7(22)申请日2018.09.10(71)申请人长春工业大学地址130012吉林省长春市朝阳区延安大街2055号(72)发明人唐新星张邦成柳虹亮姜大伟范大川高智李慧张袅娜孙建伟程廷海(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/08(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J9/14(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统(57)摘要本发明涉及一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统,包括基座平移机构(1)、腰部回转机构(2)、举升机构(3)、小臂平移机构(4)、腕部关节(5)、手爪(6)、控制系统(7);所述的腰部回转机构(2)固连基座平移机构(1)上,举升机构(3)通过连接板I(102)与腰部回转机构(2)固连在一起,小臂平移机构(4)通过L型转接件(401)与举升机构(3)固连在一起,腕关节(5)固连在小臂平移机构(4)上,手爪(6)固连在腕部关节(5)上,控制系统(7)固连在腰部回转机构(2)上;本发明结构简洁,蜗轮蜗杆传动比大且有自锁功能,液压驱动实现大推力输出、大吨位运动,负载与自身重量比值大,便于推广应用。CN108789385ACN108789385A权利要求书1/2页1.一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统包括基座平移机构(1)、腰部回转机构(2)、举升机构(3)、小臂平移机构(4)、腕部关节(5)、手爪(6)、控制系统(7),其特征在于:所述的腰部回转机构(2)固连基座平移机构(1)上,所述的举升机构(3)通过连接板I(102)与腰部回转机构(2)固连在一起,所述的小臂平移机构(4)通过L型转接件(401)与举升机构(3)固连在一起,所述的腕关节(5)固连在小臂平移机构(4)上,所述的手爪(6)固连在腕部关节(5)上,所述的控制系统(7)固连在腰部回转机构(2)上;所述的基座平移机构(1)包括滑座(101)、连接板I(102)、滑台(103)、双活塞杆液压缸I(104)、油口I(105)、油口II(106)、锁紧螺母I(107)、活塞杆I(108);所述的腰部回转机构(2)包括连接板II(201)、壳体(202)、蜗轮(203)、蜗杆(204)、圆锥滚子轴承(205)、T型轴(206)、交叉滚子轴承(207)、卡簧(208)、螺钉I(209)、螺钉II(210)、键(211)、电机(212)、联轴器(213);所述的举升机构(3)包括连接板III(301)、举升液压缸(302)、支撑板(303)、油口III(304)、油口IV(305)、活塞杆II(306)、套筒(307);所述的小臂平移机构(4)包括L型转接件(401、锁紧螺母II(402)、活塞杆III(403)、双活塞杆液压缸II(404)、吊耳(405)、法兰I(406)、位移传感器(407)、法兰II(408)、滑块(409)、双活塞杆液压缸支板(410)、肋(411);所述的腕部关节(5)内部安装有电机I,电机I的输出轴通过减速器与手爪(6)固连在一起;所述的手爪(6)包含主动平齿轮(601)、爪臂(602)、舵机(603)、连接板IV(604)、从动平齿轮舵机(605)。2.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统,其特征在于:所述的基座平移机构(1)中的双活塞杆液压缸I(104)固定连接在滑座(101)上,所述的连接板I(102)固定在滑台(103)上,活塞杆I(108)通过锁紧螺母I(107)与滑台(103)固连在一起,当双活塞杆液压缸油口I(105)进油、油口II(106)回油以及油口I(105)回油、油口II(106)进油时,活塞杆I(108)伸缩将推动滑台(103)沿着滑座(101)往复移动,所述的转接板II(201)滑台(103)固连在一起,进而带动腰部回转机构(2)及固定安装其上部的部件一起平移。3.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动的工业机器人结构及控制系统,其特征在于:所述的腰部回转机构(2)的回转动力来自电机(212)、蜗轮(203)蜗杆(204)构成的传动系,电机(212)通过联轴器(213)与蜗杆(204)固连在一起,电机(212)固定在壳体(202)上,T型轴(206)穿过蜗轮(203),并通过键(211)配合使蜗轮(203)固定安装在T型轴(206)上,蜗杆(204)与蜗轮(203)啮合,T型轴(206)上安有圆锥滚子轴承(205)与交叉滚子轴承(207),圆锥滚子轴承(