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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108803608A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810590290.8(22)申请日2018.06.08(71)申请人广州市远能物流自动化设备科技有限公司地址510800广东省广州市花都区新华街毕村北路14号之1B区(72)发明人彭华明孙浩谭飞阳(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人陈晓妍林玉旋(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV(57)摘要本发明公开了一种停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV,包括:在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后,停车AGV控制其驱动轮向前移动,直至目标汽车位于停车AGV的容置位中;停车AGV判断在停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体;当判断出朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时,停车AGV控制驱动轮移动,直至所有检测传感器的检测范围不存在物体;停车AGV控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度,以托举起目标汽车。实施本发明实施例能够提高停车AGV与目标汽车的对接精准度,进而减少目标汽车损坏的情况发生。CN108803608ACN108803608A权利要求书1/3页1.一种停车AGV与汽车的对接定位方法,其特征在于,所述方法包括:在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后,所述停车AGV控制其驱动轮向前移动,直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中;所述停车AGV判断在所述停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体;当判断出朝向下方安装的任意一个所述检测传感器的检测范围内存在物体时,所述停车AGV控制所述驱动轮移动,直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体;所述停车AGV控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度,以托举起所述目标汽车。2.根据权利要求1所述的停车AGV与汽车的对接定位方法,其特征在于,所述方法还包括:在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后,所述停车AGV扫描针对所述目标汽车的编码图像,得到针对所述目标汽车的描述信息,所述描述信息至少包括所述目标汽车的轴距;以及,在所述停车AGV控制所述驱动轮移动,直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后,所述方法还包括:所述停车AGV判断所述停车AGV的当前对接长度是否与所述目标汽车的轴距相匹配,当所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配时,触发执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度,以托举起所述目标汽车;当所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距不相匹配时,所述停车AGV通过伸缩的方式调整所述当前对接长度,直至调整后的对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配,并触发执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度,以托举起所述目标汽车。3.根据权利要求2所述的停车AGV与汽车的对接定位方法,其特征在于,在判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后,所述方法还包括:所述停车AGV判断所述停车AGV车体上的检测装置在所述检测装置的检测方向上是否有所述目标汽车的车轮存在,当判断出所述检测装置在所述检测方向上有所述目标汽车的车轮存在时,执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度,以托举起所述目标汽车。4.根据权利要求2或3所述的停车AGV与汽车的对接定位方法,其特征在于,所述描述信息还包括所述目标汽车的汽车标识;在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后,所述停车AGV控制其驱动轮向前移动,直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中之前,所述方法还包括:所述停车AGV从预先获取到的移动任务中分析出需要移动的所述目标汽车的汽车标识;所述停车AGV判断从所述移动任务中分析出的需要移动的所述目标汽车的汽车标识与所述描述信息中包括的所述目标汽车的汽车标识是否相同,当判断结果为是时,触发执行所述的控制其驱动轮向前移动,直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。5.根据权利要求2或3所述的停车AGV与汽车的对接定位方法,其特征在于,所述方法还2CN108803608A权利要求书2/3页包括:在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后,所述停车AGV控制其驱动轮向前移动,直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中之前,所述方法还包括:所述停车AGV获取舵轮总成部件中编码器的当前数据,并根据所述编码器的当前数据判断所述舵轮总成部件所控制的驱