用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108824895A(43)申请公布日2018.11.16(21)申请号201810858407.6(22)申请日2018.07.31(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人席天舒王凯妮尹斌朱胜强王振飞耿浩翔(74)专利代理机构上海天协和诚知识产权代理事务所31216代理人沈国良(51)Int.Cl.E04H6/18(2006.01)E04H6/24(2006.01)E04H6/42(2006.01)B60L11/18(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人(57)摘要本发明公开了一种用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人，本机器人包括可升降的车板，车板两端设有梳齿状骨架，车板底部设有麦克纳姆车轮，以及用于驱动车板升降的齿轮、齿条和驱动电机，本机器人中底板设于车板下方，两根弧形长条分别设于底板的前端面和后端面并且弧形向外，四个导轮设于两根弧形长条的端部，两根定位导轨设于立体车库停车位的梳齿状支撑台两侧，两根定位导轨间距与所述弧形长条端部的导轮间距匹配。本机器人克服传统立体车库中搬运机构无法在停车位内精准定位的缺陷，避免搬运机构的梳齿状骨架与停车位的梳齿状支撑台之间卡死，确保立体车库车辆存取的有序运行。CN108824895ACN108824895A权利要求书1/1页1.一种用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人，所述搬运机器人为搬运车式搬运机构，其包括可升降的车板，所述车板两端设有梳齿状骨架，车板底部设有麦克纳姆车轮，以及用于驱动车板升降的齿轮、齿条和驱动电机，所述齿条设于所述车板底面，所述齿轮与齿条啮合，所述驱动电机转轴连接齿轮，其特征在于：还包括底板、两根弧形长条、四个导轮，所述底板设于所述车板下方，所述两根弧形长条分别设于所述底板的前端面和后端面并且弧形向外，所述四个导轮分别设于所述两根弧形长条的端部，立体车库停车位设有梳齿状支撑台，两根定位导轨分别设于梳齿状支撑台两侧，所述两根定位导轨间距与所述弧形长条端部的导轮间距匹配。2.根据权利要求1所述的用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人，其特征在于：所述两根定位导轨入口端在所述梳齿状支撑台上呈喇叭形布置。3.根据权利要求1或2所述的用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人，其特征在于：本机器人还包括红外发射器和红外接收器，所述红外发射器设于所述车板顶面，所述红外接收器设于立体车库停车位顶面，所述搬运机构进入立体车库停车位并且梳齿状骨架与梳齿状支撑台的梳齿匹配后，所述红外接收器接收所述红外发射器信号。4.根据权利要求3所述的用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人，其特征在于：本机器人还包括定位座、移动式充电枪、电动推杆和充电座，所述定位座设于所述车板底面，所述移动式充电枪的插头设于所述定位座上，所述电动推杆设于所述定位座一端，所述充电座设于立体车库停车位的梳齿状支撑台侧面，所述移动式充电枪的插头在所述电动推杆的驱动下插入所述充电座。5.根据权利要求3所述的用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人，其特征在于：所述移动式充电枪插头与充电座的接插端面设有匹配的锥形面。2CN108824895A说明书1/3页用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人技术领域[0001]本发明涉及一种用于并行运行巷道堆垛立体车库的搬运机器人。背景技术[0002]随着我国城市化进程的推进及社会经济的发展，汽车的数量呈飞速增长趋势，随之停车难也成为汽车出行的难题，普通的地上或地下停车场已无法满足人们对汽车停放的需求，停车难的问题也越来越受到人们的关注。为解决停车难问题，立体停车库以其平均单车占地面积小的独特性，已被广大用户接受。[0003]目前主流的立体停车库有升降横移式、巷道堆垛式、垂直循环式等，但其大多为串行形式的停车和取车，即同一时间只能存取一辆汽车，导致车辆存取时间长，使得车库的使用效率低，且存在故障率高的缺陷。[0004]为解决停车难问题，中国专利申请CN108086750A公开了一种并行运行巷道堆垛立体车库，其通过搬运机构以及多个移动机构实现车辆的并行存取，可同时存取多辆汽车，达到车辆存取的高效、便捷和节能。[0005]该立体车库中的搬运机构具有可升降的车板，车板两端设有梳齿状骨架，该梳齿状骨架与停车位的梳齿状支撑台匹配，且车板底部设有麦克纳姆车轮，车板通过由电机驱动的齿轮与齿条啮合的高度调节组件进行升降。但该搬运机构通过移动机构进入停车位时无法在停车位内实现精准定位，使得车板两端的梳齿状骨架与停车位的梳齿状支撑台无法匹配，位于搬运机构车板上的汽车无法放置到停车位的梳齿状支撑台，出现该情况时搬运机构需