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一种两旋翼平衡车水陆空多栖机器人及其控制方法.pdf
2023-08-30
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永香****能手
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本发明公开了一种两旋翼平衡车水陆空多栖机器人及其控制方法。该多栖机器人包括旋翼轮组件、转动旋翼组件和本体，左右个旋翼轮组件分别通过转动旋翼组件与本体连接，且旋翼轮组件通过转动旋翼组件在本体上转动。控制方法为：若在地面工作模式，遇到障碍则决策切换为飞行工作模式；越过障碍后，决策从飞行工作模式切换为地面工作模式；若遇到水坑或者湖面，则决策从地面工作模式或者飞行工作模式切换到水面工作模式；若在飞行过程中遇到强风的情形，则决策从飞行工作模式切换到地面工作模式。本发明采用轮模式和旋翼模式共享设计，实现了地面移动、空
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