一种花椒采摘机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108848901A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201810849354.1(22)申请日2018.07.28(71)申请人河南东润电子有限公司地址450001河南省郑州市金水区经三路32号(72)发明人郝建东魏建东(51)Int.Cl.A01D46/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种花椒采摘机器人(57)摘要本发明公开了一种花椒采摘机器人，包括车体，所述第一往复丝杆的端部固定安装有第一带轮，所述第一带轮通过传动带与第二带轮传动连接，所述第二带轮与第一电机转动连接，所述右旋螺母和左旋螺母的上方均通过安装架固定安装有安装板，所述安装板的与橡胶夹板固定连接，所述导轨的中部固定安装有活动板，所述活动板的中部固定安装有收集箱，所述活动板固定安装于活动螺母的上端，所述活动螺母设置于第二往复丝杆的外侧，所述第二往复丝杆的端部固定安装有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮传动连接，所述第二锥形齿轮与第二电机转动连接。该机器人，采摘效率高，有效避免直接拉扯树枝，对花椒树造成破坏。CN108848901ACN108848901A权利要求书1/1页1.一种花椒采摘机器人，包括车体（5），其特征在于：所述车体（5）的上端固定安装有安装平台（1），所述安装平台（1）的中部转动安装有采摘支架（2），所述采摘支架（2）由不少于两节活动臂（201）转动连接组成，所述相邻的两个活动臂（201）之间设置有第二液压缸（41），所述采摘支架（2）的左侧开设有第一滑槽（37），所述第一滑槽（37）的内侧滑动安装有第一滑块（38），所述第一滑块（38）固定安装于液压伸缩杆（4）的右端，所述液压伸缩杆（4）的左端设置有第一液压缸（3），所述采摘支架（2）的另一端与壳体（6）固定连接，所述壳体（6）内侧的左部通过轴承（39）转动安装有第一往复丝杆（18），所述第一往复丝杆（18）的端部固定安装有第一带轮（8），所述第一带轮（8）通过传动带（9）与第二带轮（11）传动连接，所述第二带轮（11）与第一电机（10）转动连接，所述第一往复丝杆（18）的左右两部分别设置有右旋螺母（19）和左旋螺母（20），所述右旋螺母（19）和左旋螺母（20）的上方均通过安装架（21）固定安装有安装板（23），所述安装板（23）的与橡胶夹板（31）固定连接，所述安装板（31）的中部开设有第二滑槽（24），所述第二滑槽（24）的内侧滑动安装有第二滑块（25），所述第二滑块（25）侧面固定安装于梳齿（32），所述第二滑块（25）的左侧通过连接杆（29）固定安装有限位块（30），所述限位块（30）滑动安装于导轨（26）的中部，所述导轨（26）的中部固定安装有活动板（27），所述活动板（27）的中部固定安装有收集箱（28），所述活动板（27）固定安装于活动螺母（33）的上端，所述活动螺母（33）设置于第二往复丝杆（35）的外侧，所述第二往复丝杆（35）的端部固定安装有第一锥形齿轮（14），所述第一锥形齿轮（14）与第二锥形齿轮（15）传动连接，所述第二锥形齿轮（15）与第二电机（16）转动连接。2.根据权利要求1所述的一种花椒采摘机器人，其特征在于：所述第一往复丝杆（18）的中部固定安装有安装座（40），且第二往复丝杆（35）转动安装于安装座（40）侧面的中部。3.根据权利要求1所述的一种花椒采摘机器人，其特征在于：所述安装平台（1）的中部开设有安装槽（34），且采摘支架（2）的下端转动安装于安装槽（34）的右部。4.根据权利要求1所述的一种花椒采摘机器人，其特征在于：所述壳体（6）为U形金属壳，且壳体（6）的下端通过支撑板（13）固定安装有摄像头（12）。5.根据权利要求1所述的一种花椒采摘机器人，其特征在于：所述第一电机（10）通过电机固定套（7）固定安装于壳体（6）侧面，且第二电机（16）通过支架（17）固定安装于壳体（6）的下端。6.根据权利要求1所述的一种花椒采摘机器人，其特征在于：所述安装架（21）的上部开设有通孔（36），所述通孔（36）的内侧设置有限位杆（22），且限位杆（22）固定安装于壳体（6）内侧的中部。2CN108848901A说明书1/4页一种花椒采摘机器人技术领域[0001]本发明属于农业器械备技术领域，具体涉及一种花椒采摘机器人。背景技术[0002]花椒是芸香科、花椒属落叶小乔木，很多地方美食的制作都需要用到花椒这种材料，但是花椒上有刺，人工采摘容易被刺伤，所以越来越多的关于花椒采摘的设备得到开发。[0003]目前在使用中的花椒采摘机器人，是采用机械臂模仿人手将花椒的树枝夹住，再用力向下捋，使得树枝上的花椒被捋下，但是在实际使用