一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108890611A(43)申请公布日2018.11.27(21)申请号201810766238.3(22)申请日2018.07.12(71)申请人东莞理工学院地址523808广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号(72)发明人田君王雷陈挺晓陈伟聪陈志豪苏大超朱永俊(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人陈卫(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J13/08(2006.01)B25J19/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人(57)摘要本发明涉及一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人。所述机器人包括底盘框架，设置于所述底盘框架上的车轮，用于驱动所述车轮运动的驱动装置，所述底盘框架上设置有stm32底层控制板、NVIDIAtx2开发板、双目视觉摄像头、用于对所述所述stm32底层控制板和NVIDIAtx2开发板提供电源的供电装置、用于检测所述机器人的运动速度和位移的编码器和姿态传感器；所述stm32底层控制板和双目视觉摄像头分别与所述NVIDIAtx2开发板电性连接；所述驱动装置、编码器和姿态传感器分别与所述stm32底层控制板电性连接。本发明提供的机器人精度高、实时性好、不易受环境干扰。CN108890611ACN108890611A权利要求书1/1页1.一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，包括底盘框架（1），设置于所述底盘框架（1）上的车轮（2），用于驱动所述车轮（2）运动的驱动装置（3），所述底盘框架（1）上设置有stm32底层控制板（4）、NVIDIAtx2开发板（5）、双目视觉摄像头（6）、用于对所述stm32底层控制板（4）和NVIDIAtx2开发板（5）提供电源的供电装置（7）和用于检测所述机器人的运动速度和位移的编码器（8）和姿态传感器（9）；所述stm32底层控制板（4）和双目视觉摄像头（6）分别与所述NVIDIAtx2开发板（5）电性连接；所述驱动装置（3）、编码器（8）和姿态传感器（9）分别与所述stm32底层控制板（4）电性连接。2.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述车轮（2）为全向轮，所述车轮（2）的数量为3个，且呈对称分布。3.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述驱动装置（3）包括设置于所述底盘框架（1）上的电机（301）、设置于所述车轮（2）上的传动轴（302）和用于固定传动轴（302）和车轮（2）的法兰盘（303），所述法兰盘（303）设置于法兰轴承（304）上，所述电机（301）的电机主轴通过联轴器（305）与所述传动轴（302）固定。4.根据权利要求3所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述电机（301）通过第一碳纤维板（306）固定设置于所述底盘框架（1）上。5.根据权利要求3所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述法兰轴承（304）通过第二碳纤维板（307）固定设置于所述底盘框架（1）。6.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述供电装置（7）为锂电池。7.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述底盘框架（1）上依次平行设置有下面板（10）和上面板（11），所述stm32底层控制板（4）和姿态传感器（9）设置于所述下面板（10）上；所述NVIDIAtx2开发板（5）、双目视觉摄像头（6）和供电装置（7）设置于所述上面板（11）上，所述下面板（10）和上面板（11）间设置有支柱（12）。8.根据权利要求7所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述stm32底层控制板（4）通过螺栓结构与所述下面板（10）固定连接。9.根据权利要求8所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述下面板（10）和上面板（11）上均设置有通线孔（13）。10.根据权利要求8所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述上面板（11）上设置有双目视觉摄像头支架（14），所述双目视觉摄像头（6）设置于所述双目视觉摄像头支架（14）上。2CN108890611A说明书1/5页一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人技术领域[0001]本发明属于计算机视觉领域，更具体地，涉及一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人。背景技术[0002]现有的技术一般在移动机器人上搭载摄像头，激光雷达或者超声波探测器等来检测障碍物的位置和形状，并采用一定的路径规划策略来避开障碍物。超声波测距是基于测量超声波飞行时间的原理，通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包，系统检测高于某阈