一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法以及应用该方法的设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108908328A(43)申请公布日2018.11.30(21)申请号201810559313.9(22)申请日2018.06.01(71)申请人赣州市兴扬机械制造有限公司地址342700江西省赣州市石城县古樟工业园(72)发明人邓耀民黄景长(74)专利代理机构东莞市神州众达专利商标事务所(普通合伙)44251代理人陈世洪(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)A43D25/18(2006.01)A43D119/00(2006.01)B05B13/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法以及应用该方法的设备(57)摘要本发明涉及一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法以及应用该方法的设备，鞋底喷胶设备采用了多喷头结构，通过确定鞋底的3D轮廓得出喷胶喷头的运行参考轨迹，进一步得出不同喷头的喷胶轨迹，而使得不同的喷头能够依照不同的喷胶轨迹去令鞋底喷胶后的状态变得非常标准，有效避免了溢胶、过喷等现象的发生。CN108908328ACN108908328A权利要求书1/1页1.一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于：步骤1，利用3D相机获取鞋底的3D位置轮廓曲线，获得鞋底的最高点的位置矩阵；步骤2，根据最高点的位置矩阵映射出最底点的位置矩阵；步骤3，以最底点与最高点的位置矩阵得出喷头的位置矩阵；步骤4，对喷头的位置矩阵进行曲线拟合得到机器人的运行参考轨迹；步骤5，根据机器人的运行参考轨迹得出不止一条的机器人的运行轨迹。2.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤1中，还需要确定喷头的喷射有效水平半径以及最高点位置矩阵的法线。3.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据最高点位置矩阵的法线确定最高点与最底点的映射线，并根据最高点与最底点的映射线、最高点与最底点的位置矩阵得到最底点的位置坐标。4.根据权利要求3所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据最高点到最底点的距离、喷头的喷射有效水平半径以及最底点的位置坐标得出方向与最高点位置矩阵所垂直的参考点的位置坐标。5.根据权利要求4所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据参考点与最高点的位置坐标得到折中点的位置坐标。6.根据权利要求5所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据与最高点的位置矩阵相垂直的向量、该向量的模与参考点的向量的模以及折中点向量的模确定喷头的位置矩阵以及喷头的向量。7.根据权利要求6所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3中，根据喷头的位置矩阵以及喷头的向量得出喷头的位置点矩阵。8.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤4中，根据位置点矩阵进行曲线拟合得出机器人的运行参考轨迹。9.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤5中，所述的机器人的运行轨迹数量为2条。10.根据权利要求1所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤5中，所述的机器人的运行轨迹至少包含一条螺旋状态，一条线状态。11.一种鞋底喷胶设备，其特征在于，包括工作平台、六轴机器手以及喷头，所述的工作平台设置有六轴机器手，所述的喷头设置在六轴机器手的活动末端，所述的六轴机器手和所述的喷头根据权利要求1至9任意一项所述的一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法所生成的运行轨迹进行喷胶操作。12.根据权利要求9所述的一种鞋底喷胶设备，其特征在于，所述的喷头包括螺线喷头以及直线喷头，所述的螺线喷头以及直线喷头相互并排。2CN108908328A说明书1/4页一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法以及应用该方法的设备技术领域[0001]本发明属于自动化技术领域，具体地说涉及一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法以及应用该方法的设备。背景技术[0002]目前的市场上，鞋底的单组份(例如PUR热熔胶)智能机械手自动喷胶方式，是采用单喷头，单次螺旋轨迹，运算方法方式喷胶，在喷胶的过程中会出现2个主要的难题和缺陷：[0003]第一：胶水的粘度比较高，螺线模式出胶，螺旋的大小不稳定，有时大有时小，造成喷胶的位置有些会偏移预定轨迹，造成溢胶或过喷现象；[0004]第二：因为溢胶和过喷，导致要增加喷胶水脱离剂和打磨的方式，来辅助解决喷胶的存在的缺陷。发明内容[0005]本发明针对背景技术中