基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115601424A(43)申请公布日2023.01.13(21)申请号202211157482.2(22)申请日2022.09.22(71)申请人浙江理工大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号(72)发明人李俊峰周栋锋盛育豪洪仁彦(74)专利代理机构杭州中成专利事务所有限公司33212专利代理师金祺(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/13(2017.01)G06T7/181(2017.01)G06T1/00(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图5页(54)发明名称基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法(57)摘要本发明公开了基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法，过程为：获取一张特殊片底类鞋底的原图像；对原图像通过灰度分析得到掩膜，然后将掩膜与原图像做交集进行裁剪；对裁剪后的图像使用Sobel算子进行边缘检测得到特殊片底类鞋底的外轮廓，通过对外轮廓进行均匀内缩得到内轮廓；然后在外轮廓和内轮廓上找到轮廓拼接的四个交界点；获取分段轮廓并拼接为拼接轮廓，然后将拼接轮廓进行均匀内缩得到拼接轮廓的内轮廓；对拼接轮廓的内轮廓按照等间距方式提取的点位作为喷胶机器人的喷胶路径所经过的各个关键点位。本发明获得的喷胶路径接近实际轮廓的形状，完全可以满足喷胶的精度要求。CN115601424ACN115601424A权利要求书1/3页1.基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法，其特征在于:包括具体过程如下：S1、采集获得一张特殊片底类鞋底的原图像；S2、对原图像通过灰度分析得到掩膜，然后将掩膜与原图像做交集进行裁剪；S3、对裁剪后的图像使用Sobel算子进行边缘检测得到特殊片底类鞋底的外轮廓Edge_Out，通过对外轮廓Edge_Out进行均匀内缩得到内轮廓Edge_Inner；S4、在外轮廓Edge_Out和内轮廓Edge_Inner上找到轮廓拼接的四个交界点；S5、获取分段轮廓并拼接为拼接轮廓，然后将拼接轮廓进行均匀内缩得到拼接轮廓的内轮廓Edge_Inner_F；S6、对拼接轮廓的内轮廓Edge_Inner_F按照等间距方式提取的点位作为喷胶机器人的喷胶路径所经过的各个关键点位。2.根据权利要求1所述的基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法，其特征在于：步骤S2中所述灰度分析的具体过程为：首先设置筛选的像素范围为0<Pixel<150；筛选出所述原图像中满足像素范围所有点的行最小值xmin、列最小值ymin、行最大值xmax和列最大值ymax；获得掩膜矩形的中心点坐标为掩膜矩形的高为(xmax‑xmin)+60，宽为(ymax‑ymin)+60，从而获得所述掩膜。3.根据权利要求2所述的基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法，其特征在于：步骤S3中所述均匀内缩的方法为：所述外轮廓Edge_Out由m个点拟合而成，将每第n个点作为圆心、内缩的像素点个数Distanceimage为半径做(m/n)个圆，所有的圆拼接成区域Region1，再提取区域Region1的内轮廓为所述内轮廓Edge_Inner；Distanceimage(个)＝Distancefact(mm)*Pixel(个/mm)(2)其中，Distancefact是特殊片底类鞋底的高边墙最厚处的宽度，Pixel是像素精度为0.6。4.根据权利要求3所述的基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法，其特征在于：步骤S4中获取轮廓拼接的四个所述交界点的过程为：S4.1、所述外轮廓Edge_Out做外接圆，获得外接圆与鞋尖的交点以及外接圆与左侧鞋跟的交点In_Heel_Left，在外轮廓Edge_Out上找到点In_Heel_Left右侧距离为[Distance]个像素的点In_Right，并连接为线段In_Heel_LeftIn_Right；2[Distance]＝6.24*PointT‑0.45PointT+6.25(3)其中，[Distance]是取整后的距离，PointT是外轮廓Edge_Out总点数；S4.2、所述外轮廓Edge_Out做外接矩形，外接矩形的左上顶点为点R_Left，右上顶点为点R_Right；S4.3、外接矩形的边R_leftR_right与像素坐标系u‑v中横轴u的夹角为Phi1，所述线段In_Heel_LeftIn_Right与像素坐标系u‑v中横轴u的夹角为Phi2，所述外接矩形的边R_2CN115601424A权利要求书2/3页leftR_right的两端向外各延长150个像素成线段Point1Point2，以Phi3为矩形对角线的夹角、线段Point1Point2为矩形的一条对角线建