一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108910768A(43)申请公布日2018.11.30(21)申请号201810741090.8(22)申请日2018.07.08(71)申请人苏州快捷机器人有限公司地址215000江苏省苏州市吴中区木渎镇今长路100号，西跨塘工业小区1幢(72)发明人邵春刚(51)Int.Cl.B66F9/075(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法(57)摘要本发明涉及一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法,包括搬运车，搬运车包括车架、安装架、插板、动力机构和控制器，动力机构安装在车架的底面上，动力机构包括动力轮和驱动动力轮转动的动力组件，动力轮安装在动力轮安装架上，动力轮安装架通过旋转组件安装在车架的底面上；步骤如下：1）当搬运货物时，控制器控制动力轮运动带动搬运车沿着工厂的走道运动至待取货物处；2）插板下降，安装架沿着水平架的滑道朝向待取货物的方向移动，带动插板叉取货物；3）安装架沿着水平架的滑道向远离待取货物的方向移动；4）控制器控制动力轮运动带动搬运车运动至卸货位置。本发明能够提高工厂可利用空间并去除人工成本。CN108910768ACN108910768A权利要求书1/1页1.一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法,其特征在于，包括搬运车，所述搬运车包括车架（10）、安装架（20）、插板、动力机构和控制器，车架（10）包括设置在工作侧的水平架（12），所述水平架（12）上设置有水平的滑道；安装架（20）竖直设置并安装在水平架（12）的滑道上，插板可竖直滑动地安装在安装架（20）上；动力机构安装在车架（10）的底面上，所述动力机构包括动力轮（92）和驱动动力轮转动的动力组件，所述动力轮（92）安装在动力轮安装架上，所述动力轮安装架通过旋转组件（50）安装在车架（10）的底面上；步骤如下：1）当搬运货物时，控制器控制动力轮（92）运动带动搬运车沿着工厂的走道运动至待取货物处；2）插板下降，安装架（20）沿着水平架（12）的滑道朝向待取货物的方向移动带动插板叉取货物；3）安装架（20）沿着水平架（12）的滑道向远离待取货物的方向移动；4）控制器控制动力轮（92）运动带动搬运车运动至卸货位置。2.根据权利要求1所述的一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法，其特征在于，步骤1）—4）中，若需要转弯时，动力轮（92）停止，旋转组件（50）旋转带动动力轮安装架旋转90度，动力轮（92）继续运动，使得搬运车垂直于先前轨迹继续行驶。3.根据权利要求1所述的一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法，其特征在于，搬运车还包括安装在车架（10）的底面上的万向轮。4.根据权利要求1所述的一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法，其特征在于，搬运车还包括安装在车架（10）的底面上的磁感应器，磁感应器配合控制器控制搬运车行驶。5.根据权利要求1所述的一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法，其特征在于，搬运车还包括安装在车架（10）的底面上的照相机，照相机配合控制器控制搬运车行驶。6.根据权利要求1所述的一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法，其特征在于，所述安装架（20）可在驱动机构的驱动下沿着水平架（12）水平移动，所述驱动机构包括链轮轴（44）、安装在链轮轴上的链轮（46）、安装在链轮上的链条（42）以及驱动链轮轴（44）转动的动力组件。7.根据权利要求1所述的一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法，其特征在于，步骤3）中，插板向下移动低于水平架（12）的上表面，将货物放置在水平架（12）的上表面上。2CN108910768A说明书1/4页一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法[0001]技术领域[0002]本发明涉及一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法。背景技术[0003]工厂内搬运货物的时候，一般都是通过驾驶员驾驶搬运车沿着工厂内的走道至货物处，然后驾驶员操作搬运车转向，货物放置到搬运车的插板后，驾驶员操作搬运车再次转向，沿着工厂内的走道将货物运输至指定的地点。[0004]对于货物沿着走道排列的形式：由于搬运车需要转向，因此，工厂内的走道需要设计的宽于搬运车的长度以及宽度，使得原本空间有限的工厂，被走道占用大量的空间。[0005]对于货物集中堆放的形式：至少需要在货物堆放处留有较大的空间供搬运车转向。因此，也存在占用空间大的问题。发明内容[0006]本发明要解决的技术问题是：提供一种能够提高工厂可利用空间并去除人工成本的智能叉取背负式无人搬运车控制方法。[0007]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智能叉取背负式无人搬运车控制方法,包括搬运车，所述搬运车包括车架、安装架、插板、动力机构和控制器，车架包括设置在工作