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一种手调式机器人变刚度关节.pdf
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一吃****仪凡
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本发明公开了一种手调式机器人变刚度关节，包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、手调刚度模块，主电机模块中的输出法兰盘与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接，将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块；凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘，上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘与主电机模块中的输出法兰盘之间安装有模具弹簧，上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化；下凸轮盘与刚度调节模块中的内圈固定盘固定连接；手调刚度模块包括内圈分度盘、外圈分度盘
2023-08-30
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