内容提供者
串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构.pdf
2023-08-30
10金币
1.1MB
18页
雨巷****碧易
实名认证
内容提供者
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10
亲，该文档总共18页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～
相关资料
串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构.pdf
本发明公开了串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，为克服串联式绳驱机械手关节运动耦合的问题，被动解耦机构包括基座系统、解耦模块、1号手臂系统、2号手臂、1号驱动绳与2号驱动绳；1号手臂系统通过其中的1号主动轮的小轴段的下端安装在基座系统中的基座板右端的光通孔中为间隙配合；1号手臂系统的1号手臂板左端的3号齿轮和基座系统中的5号齿轮啮合连接；2号手臂左端采过盈配合的方式套装在1号手臂系统中的9号销钉的上端；解耦模块安装在基座板上的矩形凹槽内，解耦模块中的齿条与基座系统中的2号齿轮啮合连接；1号驱动绳套装在
2023-08-29
10
909KB
串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构.pdf
本发明公开了一种串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，克服了存在串联式绳驱机械手关节运动耦合的问题，其包括基座系统、解耦模块、1号解耦绳、1号手臂系统、2号手臂、2号解耦绳、2号驱动绳与1号驱动绳；基座系统包括2号驱动轮、1号驱动轮、基座板；1号手臂系统包括1号主动轮、2号主动轮、圆轴与1号手臂板；解耦模块通过其导轨安装在基座板的矩形凹槽内，1号手臂系统通过1号主动轮的小轴段下端安装在基座板上的右光通孔中，2号手臂采用键与圆轴安装在1号手臂板的右端；1号驱动绳套装在基座板上的1号驱动轮与1号主动轮上方的
2023-08-30
10
1.1MB
无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法.pdf
本发明公开了一种无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法，涉及绳驱动机械臂领域，解决了多关节间驱动绳索的运动耦合及绳索摩擦问题。该机构包括固定轮、随动轮盘组、主动轮、驱动导线盘、解耦导线盘。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，解绳索沿着解耦导线盘绳槽及中心轮的滑轮正反向缠绕，驱动随动轮盘组以关节连杆旋转速度的1/2旋转。后端关节的驱动绳索沿着驱动导线盘的绳槽及中心轮的滑轮缠绕，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮盘组转动导致的位移变化相互抵消，实现绳索的运动解耦。绳索由滑轮导向，摩擦可
2023-09-01
10
1.1MB
针对绳索运动耦合的被动解耦机构及其解耦方法.pdf
本发明公开了一种针对绳索运动耦合的被动解耦机构及其解耦方法，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、解耦绳索。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用解耦绳索的正反向缠绕驱动随动轮，实现随动轮运动速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内
2023-09-04
10
707KB
基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法.pdf
本发明公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用行星轮系驱动随动轮，实现随动轮旋转速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构
2023-09-04
10
637KB