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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109732585A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201910158565.5(22)申请日2019.03.04(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人于立娟魏宁波李栋吴国民(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人齐安全胡景阳(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构(57)摘要本发明公开了串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构,为克服串联式绳驱机械手关节运动耦合的问题,被动解耦机构包括基座系统、解耦模块、1号手臂系统、2号手臂、1号驱动绳与2号驱动绳;1号手臂系统通过其中的1号主动轮的小轴段的下端安装在基座系统中的基座板右端的光通孔中为间隙配合;1号手臂系统的1号手臂板左端的3号齿轮和基座系统中的5号齿轮啮合连接;2号手臂左端采过盈配合的方式套装在1号手臂系统中的9号销钉的上端;解耦模块安装在基座板上的矩形凹槽内,解耦模块中的齿条与基座系统中的2号齿轮啮合连接;1号驱动绳套装在1号驱动轮与1号主动轮的环形凹槽内;2号驱动绳和基座系统、解耦模块与1号手臂系统接触连接。CN109732585ACN109732585A权利要求书1/3页1.一种串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构,其特征在于,所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构包括基座系统(1)、解耦模块(2)、1号手臂系统(3)、2号手臂(4)、1号驱动绳(11)与2号驱动绳(12);所述的基座系统(1)包括1号驱动轮(5)、2号驱动轮(6)、基座板(10)、2号齿轮(35)与5号齿轮(39);所述的1号手臂系统(3)包括1号主动轮(7)、2号主动轮(8)、自由轮(9)、1号手臂板(30)与3号齿轮(36);所述的1号驱动绳(11)与2号驱动绳(12)都是直径为1.2mm的不锈钢丝绳,1号驱动绳(11)与2号驱动绳(12)皆为首尾相连的封闭钢丝绳环,2号驱动绳(12)长度大于1号驱动绳(11)的长度;1号手臂系统(3)通过1号主动轮(7)的小轴段的下端安装在基座板(10)右端的光通孔上,小轴段的下端与的右端的光通孔之间是间隙配合;1号手臂板(30)左端的3号齿轮(36)和5号齿轮(39)啮合连接;2号手臂(4)左端采过盈配合的方式套装在9号销钉(34)的上端;解耦模块(2)安装在基座板(10)上的矩形凹槽内,解耦模块(2)通过其中的齿条(13)与2号齿轮(35)啮合连接;1号驱动绳(11)套装在1号驱动轮(5)与1号主动轮(7)的环形凹槽内;2号驱动绳(12)和基座系统(1)、解耦模块(2)与1号手臂系统(3)接触连接。2.按照权利要求1所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构,其特征在于,所述的2号驱动绳(12)和基座系统(1)、解耦模块(2)与1号手臂系统(3)接触连接是指:所述的2号驱动绳(12)逆时针依次绕过2号驱动轮(6)的前侧、1号导向轮(24)的里侧、1号解耦轮(16)的前侧、2号导向轮(25)的里侧、自由轮(9)的前侧、纵向对称线下方的5号导向轮(33)的里侧、2号主动轮(8)的前侧、2号主动轮(8)的后侧、纵向对称线后侧的第2个结构相同的5号导向轮(33)的里侧、自由轮(9)的后侧、3号导向轮(26)的里侧、2号解耦轮(17)的后侧、4号导向轮(27)的里侧与2号驱动轮(6)的后侧,2号驱动绳(12)和所绕过的各轮之间皆为接触连接。3.按照权利要求1所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构,其特征在于,所述的基座板(10)为长条形的平板类结构件,基座板(10)由左半圆板、中矩形板与右半圆板组成,左半圆板、中矩形板与右半圆板连成一体;基座板(10)的右侧设置有矩形凹槽,矩形凹槽前后贯通,矩形凹槽的槽底上沿纵向的中心线设置有2个结构相同的用于安装解耦模块(2)的螺纹孔;基座板(10)的矩形凹槽左侧部分的高度大于矩形凹槽右侧部分的高度,矩形凹槽右侧部分上设置有光通孔,光通孔的中心线与基座板(10)中右半圆板的中心线重合;基座板(10)上沿纵向对称线从左至右设置有安装3号销钉(20)、4号销钉(21)、5号销钉(22)、6号销钉(23)的光通孔;在矩形沟槽的右侧、安装6号销钉(23)的光通孔前方还设置有3个孔径相同的1号光通孔、2号光通孔、3号光通孔,1号光通孔、2号光通孔、3号光通孔用于安装7号销钉(28)、10号销钉(38)与11号销钉(40),1号光通孔在基座板(10)的前边缘,2号光通孔与3号光通孔位于1号光通孔的右后侧和安装6号销钉(23)的光通孔的前右侧,2号光通孔与3号光通孔