自动行走的行李箱、智能设备及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109008119A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201710439633.6(22)申请日2017.06.12(71)申请人灵动科技（北京）有限公司地址100094北京市海淀区永澄北路2号院1号楼B座1层168号(72)发明人齐欧程方宁唐心意任国荣(74)专利代理机构北京汇知杰知识产权代理事务所(普通合伙)11587代理人吴焕芳杨巍(51)Int.Cl.A45C5/04(2006.01)A45C5/14(2006.01)A45C13/02(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图7页(54)发明名称自动行走的行李箱、智能设备及系统(57)摘要本发明提供了一种自动行走的行李箱、智能设备及系统，涉及移动机器人技术领域，上述自动行走的行李箱包括：图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，并发送至主控制器；主控制器根据获取的起始点信息、目标点信息以及路标信息和障碍物图像信息，确定第一行走路线信息并发送至行走控制器；行走控制器，被配置为根据接收的第一行走路线信息，控制驱动装置驱动支撑轮按照匹配的路线行走；其能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，最终能够独立于跟随目标达到目的地，无需用户在路况复杂的状态下观察并维护行李箱，避免了给用户完全带来一系列的问题，提高了用户出行的时间利用效率。CN109008119ACN109008119A权利要求书1/2页1.一种自动行走的行李箱，其特征在于，包括：行李箱本体、分别位于行李箱本体内部的主控制器、行走控制器、驱动装置以及位于行李箱本体外部的图像采集器；所述行走控制器和所述图像采集器均与所述主控制器连接；所述行李箱本体底部设置有多个支撑轮；所述驱动装置分别与所述行走控制器以及一个或多个所述支撑轮连接，被配置为在行走控制器的控制下控制其连接的支撑轮行走；所述图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将所述路标信息和所述障碍物图像信息发送至所述主控制器；所述主控制器，被配置为获取行走路线的起始点信息和目标点信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息以及接收的所述路标信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器；所述行走控制器，被配置为根据接收的所述第一行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第一行走路线行走。2.根据权利要求1所述的自动行走的行李箱，其特征在于，所述主控制器还被配置为，获取包括所述起始点信息和目标点信息的地图信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息、所述地图信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器。3.根据权利要求1或2所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括位于行李箱本体内部的收发器；所述图像采集器还被配置为，采集其覆盖范围内的跟随目标的图像信息，将所述跟随目标的图像信息发送至所述主控制器；所述收发器，被配置为获取跟随目标与行李箱本体的位置信息，将所述位置信息发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，根据接收的所述跟随目标的图像信息、所述位置信息和所述障碍物图像信息，确定第二行走路线信息，并将所述第二行走路线信息发送至所述行走控制器；所述行走控制器还被配置为，根据接收的所述第二行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第二行走路线行走。4.根据权利要求3所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括：位于所述行李箱本体外部的超声波传感器；所述超声波传感器与所述行走控制器电连接；所述超声波传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第一设定范围中的障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第一障碍物数据发送至所述行走控制器；所述行走控制器还被配置为，接收所述第一障碍物数据，将所述第一障碍物数据发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第一障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至所述行走控制器。5.根据权利要求3所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括：位于所述行李箱本体外部的红外传感器；所述红外传感器与所述行走控制器电连接；所述红外传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第二设定范围中障碍物，对检测到2CN109008119A权利要求书2/2页的障碍物进行处理，并将得到的第二障碍物数据发送至所述主控制器；所述行走控制器还被配置为，接收所述第二障碍物数据，将所述第二障碍物数据发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第二障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的