一种基于视觉的机器人位姿调整装置及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109015660A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201811146580.X(22)申请日2018.09.29(71)申请人天津七所高科技有限公司地址300000天津市北辰区北辰科技园区内高新大道64号(72)发明人张焕良洪涛龚蒙(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种基于视觉的机器人位姿调整装置及方法(57)摘要本发明公开了一种基于视觉的机器人位姿调整装置及方法，包括两个连接板，两个连接板之间共同转动连接有两个相互平行的传送轴，两个传送轴之间通过传送带传动连接，其中一个传送轴的一端贯穿其中一个连接板并延伸至该连接板的一侧，所述该传送轴的一端固定有第一转动轮。本发明可以实现智能化的抓取，机器人通过PLC系统与视觉摄像头进行信号通讯，根据视觉摄像头提供的工件位姿信息，在机器人基准位置的基础上调整机器人的抓取姿态，使得每次抓取时机器人的抓手和工件的相对位置固定，从而保证即使被抓取的工件位置有偏差，但是工件放置时的位置和姿态仍可唯一固定，适合在高精度自动化行业中应用。CN109015660ACN109015660A权利要求书1/2页1.一种基于视觉的机器人位姿调整装置，包括两个连接板(14)，其特征在于：两个连接板(14)之间共同转动连接有两个相互平行的传送轴(6)，两个传送轴(6)之间通过传送带(5)传动连接，其中一个传送轴(6)的一端贯穿其中一个连接板(14)并延伸至该连接板(14)的一侧，所述该传送轴(6)的一端固定有第一转动轮(7)，所述连接板(14)的下端设有驱动电机(10)，所述驱动电机(10)的输出轴上固定有第二转动轮(9)，所述第二转动轮(9)与第一转动轮(7)之间通过传动带(8)传动连接，两个连接板(14)的一侧均固定有固定块(4)，两个固定块(4)的相对一侧均设有滑槽，两个滑槽内均安装有滑块(29)，两个滑槽内的底部均转动连接有螺杆(30)，两个滑块(29)分别螺纹套接在两个螺杆(30)上，所述螺杆(30)的上端贯穿滑槽内的顶部并延伸至固定块(4)的上端，所述螺杆(30)的上端固定有转动块(3)，两个连接板(14)上设有拍摄装置，所述传送带(5)的一侧设有机器人(18)，所述机器人(18)上安装有抓手(17)，所述机器人(18)的一侧设有夹持装置。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人位姿调整装置，其特征在于，所述拍摄装置包括设置在两个连接板(14)上的型材支架(13)，所述型材支架(13)的上端固定有连接杆(12)，所述连接杆(12)的一侧固定有两个固定板(1)，两个固定板(1)之间共同转动连接有摄像头(2)，所述摄像头(2)的一端转动连接有电动伸缩杆(11)，所述电动伸缩杆(11)的一端转动连接在连接杆(12)的一侧。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人位姿调整装置，其特征在于，所述夹持装置包括设置在机器人(18)一侧的底板(28)，所述底板(28)的上端固定有L型板(27)，所述L型板(27)的一侧固定有放置台(26)，所述放置台(26)的上端放置有工件(16)，所述L型板(27)的另一侧固定有三个安装块(23)，所述安装块(23)的下端固定有气缸(24)，所述安装块(23)的上端固定有连接箱(22)，所述连接箱(22)贯穿设有连接轴，所述连接轴的两端共同固定有连接块(21)，所述气缸(24)的活塞杆贯穿安装块(23)和连接箱(22)并延伸至连接箱(22)内，所述连接轴上固定有转动板，所述气缸(24)的活塞杆末端转动连接在转动板的下端，所述连接块(21)的下端固定有夹块(25)，所述夹块(25)抵触在工件(16)的一端。4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人位姿调整装置，其特征在于，所述机器人(18)的下端四角均固定有安装板(19)，所述安装板(19)上均设有三个螺纹通孔，且三个螺纹通孔内均设有螺钉(20)。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人位姿调整装置，其特征在于，两个连接板(14)的下端两侧均固定有支撑杆(15)。6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人位姿调整装置，其特征在于，所述摄像头(2)为视觉摄像头。7.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人位姿调整装置，其特征在于，两个滑块(29)的相对一侧分别固定有红外发射器和与红外发射器相对应的红外接收器。8.根据权利要求2所述的一种基于视觉的机器人位姿调整装置，其特征在于，所述型材支架(13)采用铝合金制成。9.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人位姿调整装置，其特征在于，所述转动块(3)上包覆有橡胶层。10.一