一种可越障的陪跑机器人及其越障控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109015704A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201811245113.2(22)申请日2018.10.24(71)申请人孙国力地址610000四川省成都市金牛区洞子口路333号7栋1单元11楼4号(72)发明人孙国力杨锐庭袁梁旗(74)专利代理机构成都坤伦厚朴专利代理事务所(普通合伙)51247代理人刘坤(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图3页(54)发明名称一种可越障的陪跑机器人及其越障控制方法(57)摘要本发明涉及一种可越障陪跑机器人及其越障控制方法，通过在陪跑机器人上设置越障装置，可实现陪跑机器人的巧妙越障。当陪跑机器人遇到障碍时，探测装置探测到障碍的高度和位置信息并通过所述探测装置控制板传递给控制装置，控制装置接受相应信息后控制越障装置支撑在障碍表面上，并通过伸缩装置控制越障装置伸缩到与前轮水平，再开启越障装置底部滑轮滑动，实现前轮前移到障碍表面，车轮在前轮的带动下，可一并翻越障碍，实现整体越障。且通过支柱的伸缩，还可将支撑装置当普通板凳使用，可方便使用者随处休息。CN109015704ACN109015704A权利要求书1/2页1.一种可越障的陪跑机器人，其特征在于，包括控制装置(1)、车轮(2)、探测装置控制板(3)、前轮(6)、探测装置(7)、基板(10)，所述车轮(2)设置在所述基板(10)的两侧，且所述基板(10)两侧具有放置所述车轮(2)的凹槽，所述控制装置(1)及所述探测装置(7)固定设置在所述基板(10)的上部表面，且所述探测装置(7)设置在所述控制装置(1)的前部，通过固定设置在所述基板(10)上的所述探测装置控制板(3)来实现所述探测装置(7)与所述控制装置(1)的数据交互，所述前轮(6)设置在所述基板(10)前部下方，且其高度与两个所述车轮(2)的高度正好使得所述基板(10)水平放置，该陪跑机器人还包括越障装置(9)，所述越障装置(9)包括伸缩装置(11)、滑轮(12)以及滑轮板(13)，所述滑轮(12)有两个，分别设置在所述滑轮板(13)底部两端，所述伸缩装置(11)一端固定设置在滑轮板(13)中部，另一端与所述基板(10)固定连接，所述越障装置(9)有两个，且分别设置在所述前轮(6)的两侧，当陪跑机器人遇到障碍时，所述探测装置(7)探测到障碍的高度和位置信息并通过所述探测装置控制板(3)传递给所述控制装置(1)，所述控制装置(1)接受相应信息后控制所述越障装置(9)底部的所述滑轮板(13)与障碍物侧面垂直，且进一步控制所述伸缩装置(11)收起，使所述越障装置(9)底部的所述滑轮(12)支撑在障碍表面上，并通过所述伸缩装置(11)控制所述越障装置(9)伸缩到与所述前轮(6)水平，再开启所述越障装置(9)底部所述滑轮(12)滑动，实现所述前轮(6)前移到障碍表面，所述车轮(2)在所述前轮(6)的带动下，可一并翻越障碍，实现整体越障。2.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，该陪跑机器人还包括语音模块(4)，所述语音模块(4)设置在控制装置(1)上，可实现语音互动。3.如权利要求2所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述语音模块(4)为一蓝牙音箱。4.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，该陪跑机器人还包括GPS模块，所述GPS模块设置在所述控制装置(1)上。5.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，该陪跑机器人还包括支撑装置(8)，所述支撑装置(8)通过4根支柱(5)支撑在所述基板(10)上，可在所述支撑装置(8)上固定存储装置，实现储物。6.如权利要求5所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述支撑装置(8)的所述支柱(5)可伸缩，所述支柱(5)伸出后接触地面固定，此时所述支撑装置(8)可当作普通凳子乘坐。7.如权利要求5所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述支撑装置(8)为亚克力板。8.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述探测装置(7)为超声波传感器。9.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述滑轮(12)为万向轮。10.一种根据权利要求1-8所述的可越障的陪跑机器人的越障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)所述探测装置(7)探测到前方障碍时，获取障碍的位置及高度信号，并将信号传递给所述探测装置控制板(3)；2)所述探测装置控制板(3)接收到障碍的位置及高度信号后，将信号传递给所述控制2CN109015704A权利要求书2/2页装置(1)，所述控制装置(1)预启动所述越障装置(9)，做好越障准备；3)当陪跑机器人到达障碍前时，所述