六轮足式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109018055A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201810775970.7(22)申请日2018.07.16(71)申请人安徽工程大学地址241000安徽省芜湖市鸠江区北京中路8号(72)发明人王雷奚威方凯何东阮琪刘永青程子龙(74)专利代理机构芜湖安汇知识产权代理有限公司34107代理人朱顺利(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)H02J7/35(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称六轮足式机器人(57)摘要本发明公开了一种六轮足式机器人，包括车架本体、设置于车架本体上的轮足式运动支链、设置于所述车架本体上且可在折叠状态与展开状态之间进行切换的太阳能发电装置、机械手臂和设置于车架本体上且用于控制机械手臂沿第一方向进行移动的驱动装置。本发明的六轮足式机器人，通过6个结构相同的轮足式运动支链，解决了移动行走机器人不能兼顾结构简单、灵活性和快速性的问题，拓宽了此机器人的应用场合，实现了高效性和实用性；通过可折叠的太阳能发电装置保证了机器人在特殊条件下可自行获取能源，占用空间小，具有很强的实用性。CN109018055ACN109018055A权利要求书1/1页1.六轮足式机器人，包括车架本体和设置于车架本体上的轮足式运动支链，其特征在于：还包括设置于所述车架本体上且可在折叠状态与展开状态之间进行切换的太阳能发电装置、机械手臂和设置于车架本体上且用于控制机械手臂沿第一方向进行移动的驱动装置。2.根据权利要求1所述的六轮足式机器人，其特征在于：所述太阳能发电装置包括第一太阳能电池板、与第一太阳能电池板转动连接的第二太阳能电池板和设置于第一太阳能电池板上且用于控制第二太阳能电池板进行旋转的第二舵机。3.根据权利要求2所述的六轮足式机器人，其特征在于：所述第一太阳能电池板与所述车架本体转动连接，第一太阳能电池板的旋转中心线与第二太阳能电池板的旋转中心线相平行且第一太阳能电池板的旋转中心线与第一方向相垂直。4.根据权利要求3所述的六轮足式机器人，其特征在于：所述太阳能发电装置还包括设置于所述车架本体上且用于控制所述第一太阳能电池板进行旋转的第一舵机。5.根据权利要求1至4任一所述的六轮足式机器人，其特征在于：所述太阳能发电装置设置两个，两个太阳能发电装置设置于所述车架本体的相对两端。6.根据权利要求1至5任一所述的六轮足式机器人，其特征在于：所述驱动装置包括设置于所述车架本体上且用于起导向作用的滑轨、设置于滑轨上的支座、可旋转的设置于支座上的丝杠、套设于丝杠上且与滑轨为滑动连接的螺母座和与丝杠连接的驱动电机，螺母座与丝杠构成螺旋传动，所述机械手臂设置于螺母座上，丝杠的轴线与所述第一方向相平行。7.根据权利要求1至6任一所述的六轮足式机器人，其特征在于：所述机械手臂包括与所述驱动装置连接的第一臂部舵机、与第一臂部舵机连接且可旋转的第一机械臂、设置于第一机械臂上的第二臂部舵机、与第二臂部舵机连接且可旋转的第二机械臂、设置于第二机械臂上的第三臂部舵机、与第三臂部舵机连接且可旋转的第三机械臂、设置于第三机械臂上的第四臂部舵机和与第四臂部舵机连接且用于拾取物体的末端执行器，末端执行器可旋转。8.根据权利要求7所述的六轮足式机器人，其特征在于：所述末端执行器包括与所述第四臂部舵机连接的执行器底座、可旋转的设置于执行器底座上的两个驱动杆、与驱动杆转动连接的夹爪、与夹爪和驱动杆转动连接的连杆以及设置于执行器底座上且与其中一个驱动杆连接的第五臂部舵机。9.根据权利要求1至8任一所述的六轮足式机器人，其特征在于：所述轮足式运动支链设置六个，轮足式运动支链包括与所述车架本体连接的第一足部舵机、与第一足部舵机连接且可旋转的第一支腿、设置于第一支腿上的第二足部舵机、与第二足部舵机连接且可旋转的第二支腿、设置于第二支腿上的足部电机和与足部电机连接且可旋转的驱动轮。10.根据权利要求1至9任一所述的六轮足式机器人，其特征在于：还包括运载平台以及与运载平台和所述车架本体连接的减振器，减振器设置多个。2CN109018055A说明书1/5页六轮足式机器人技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，具体地说，本发明涉及一种六轮足式机器人。背景技术[0002]现有机器人的行走机构按移动方式大致可以分为轮式、腿式和履带式等。然而都各有弊端，轮式结构速度快，控制灵活，但越障能力有限；腿式结构适应能力强，但控制复杂，而且不适于对灵活性、快速性要求高的场合；履带式结构重量大，能耗高。发明内容[0003]本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种六轮足式机器人。[0004]为