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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109050195A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201810784872.X(22)申请日2018.07.17(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人刘成良齐文超李彦明(74)专利代理机构上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)31317代理人张宁展(51)Int.Cl.B60G17/0165(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构及其调整方法(57)摘要本发明技术方案公开了丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构及其调整方法,包括后驱动桥、连接于后驱动桥一端的半轴套管、安装于半轴套管上的摆动调整执行机构以及与半轴套管连接的末端传动机构,末端传动机构相对于与半轴套管连接的一端安装拖拉机的车轮,摆动调整执行机构驱动末端传动机构做顺时针或逆时针转动以实现车轮的中轴线相对于后驱动桥的轴线的升高或降低并实现拖拉机横向姿态调整;本发明技术方案直接通过摆动调整执行机构对拖拉机对应的车轮进行实时控制调整,解决了姿态控制器同时控制多个液压缸导致四轮受载不均匀的问题;通过一个液压泵,两个比例电磁阀和两个马达实现对拖拉机整车车身横向姿态调整,结构简单,大幅度的节省了成本。CN109050195ACN109050195A权利要求书1/2页1.一种丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构,其特征在于,包括拖拉机车身下方的后驱动桥、连接于所述后驱动桥一端的半轴套管、安装于所述半轴套管上的摆动调整执行机构以及与所述半轴套管连接的末端传动机构,所述末端传动机构相对于与所述半轴套管连接的一端安装拖拉机的车轮,所述摆动调整执行机构驱动所述末端传动机构做顺时针或逆时针转动以实现所述车轮的中轴线相对于所述后驱动桥的轴线的升高或降低并实现拖拉机横向姿态调整。2.根据权利要求1所述的丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构,其特征在于,所述半轴套管包括左半轴套管和右半轴套管,所述摆动调整执行机构包括左摆动调整执行机构和右摆动调整执行机构,所述车轮包括左车轮和右车轮,所述后驱动桥的两端分别连接所述左半轴套管和所述右半轴套管,所述左半轴套管向左依次安装所述左摆动调整执行机构和所述左车轮,所述右半轴套管向右依次安装所述右摆动调整执行机构和所述右车轮。3.根据权利要求1所述的丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构,其特征在于,所述左、右摆动调整执行机构均包括依次连接的液压泵、比例电磁阀和液压马达,所述液压马达与所述末端传动结构连接并控制其进行顺时针或逆时针转动。4.根据权利要求3所述的丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构,其特征在于,所述比例电磁阀包括左电磁阀和右电磁阀,所述液压马达包括左马达和右马达,所述左摆动调整执行机构和所述右摆动调整执行机构分别连接所述左电磁阀、所述左马达以及所述右电磁阀、所述右马达,所述左电磁阀、所述左马达与所述右电磁阀、所述右马达的工作状态相反。5.根据权利要求4所述的丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构,其特征在于,所述比例电磁阀为三位四通比例电磁阀。6.根据权利要求5所述的丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构,其特征在于,还包括控制电路,其特征在于,该控制电路包括电源模块、与所述电源模块连接的主控芯片以及与所述主控芯片连接的两个比例电磁阀控制模块,两所述比例电磁阀控制模块分别连接所述左电磁阀和所述右电磁阀,所述主控芯片控制所述比例电磁阀控制模块对所述左电磁阀和/或所述右电磁阀输出固定大小频率的电流和颤振以控制所述左电磁阀和/或所述右电磁阀的左电磁铁和/或右电磁铁的位置,从而控制所述左马达或所述右马达的旋转方向。7.根据权利要求6所述的丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构,其特征在于,还包括倾角传感器、两个角度传感器和RS485通信模块,所述倾角传感器和两个所述角度传感器分别安装在所述车身以及所述左、右车轮上并通过所述RS485通信模块与所述主控芯片通信连接,所述倾角传感器用于采集所述车身的横向倾角,所述角度传感器用于采集所述车轮的中轴线相对于所述后驱动桥的轴线的摆动角度。8.根据权利要求7所述的丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构,其特征在于,所述倾角传感器、所述角度传感器采集的横向倾角、摆动角度数据通过所述RS485通信模块发送至所述主控芯片,所述主控芯片处理该数据并向所述比例电磁阀控制模块发送控制指令。9.一种如权利要求1-8中任一所述的丘陵山地拖拉机横向姿态调整机构的调整方法,其特征在于,所述方法如下:当所述车身横向倾角与水平0°的差值绝对值大于3°时,所述主控芯片控制所述比例电磁阀控制模块向所述左电磁阀和所述右电磁阀中的相对的两个电磁铁中通入电流,从而提高或降低所述右车轮,并降低或提高所述左车轮,使得所述