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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109070850A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201680084553.7(51)Int.Cl.(22)申请日2016.04.15B60T7/12(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.10.12(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0621802016.04.15(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/179212JA2017.10.19(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人盐泽裕树新藤郁真宫下直树(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理有限公司11112代理人何立波张天舒权利要求书2页说明书14页附图9页(54)发明名称制动力控制方法以及制动力控制装置(57)摘要制动力控制方法对车辆(1)的车轮速度(w)进行检测,在基于以对车辆(1)施加有制动力的状态检测出的车轮速度(w)而判定为车辆(1)已停止的情况下,无论车辆(1)的驾驶者对制动器(3)的操作的有无,都产生对车辆(1)的停止状态进行保持的保持制动力,根据车辆(1)的行驶路的路面的摩擦系数而使保持制动力的产生时机滞后。CN109070850ACN109070850A权利要求书1/2页1.一种制动力控制方法,其特征在于,利用车轮速度传感器对车辆的车轮速度进行检测,通过驾驶者对制动器踏板的操作而对所述车辆施加制动力,基于所述车轮速度而判断所述车辆是否已停止,在判断为所述车辆已停止之后经过了规定时间以后,与对所述制动器踏板的操作无关地对所述车辆施加制动力,在所述车辆所行驶的道路的路面的摩擦较小的情况下,与所述路面的摩擦较大的情况相比,延长所述规定时间。2.根据权利要求1所述的制动力控制方法,其特征在于,所述规定时间是为了基于所述车轮速度判定所述车辆是否已停止而使用的判定时间。3.根据权利要求1或2所述的制动力控制方法,其特征在于,判定所述路面的摩擦是否小于规定的阈值,判定所述路面的摩擦的推定的准确度是否高于规定的阈值,在所述路面的摩擦小于规定的阈值且所述准确度高于规定的阈值的情况下,与所述路面的摩擦小于规定的阈值且所述准确度小于或等于规定的阈值的情况相比,延长所述规定时间。4.根据权利要求3所述的制动力控制方法,其特征在于,基于所述车轮速度对所述车辆的车速进行计算,与在所述车速小于规定值的期间内反复判定为所述路面的摩擦低于所述规定的阈值的累计时间较短的情况相比,在累计时间较长的情况下,判定为所述准确度更高。5.根据权利要求1至4中任一项所述的制动力控制方法,其特征在于,对所述路面的摩擦的大小进行推定,将大于或等于车轮锁止的所述车辆在具有所述推定出的大小的摩擦的路面停止所需的制动时间的时间设定为所述规定时间。6.根据权利要求5所述的制动力控制方法,其特征在于,所述制动时间为所述规定时间的上限。7.根据权利要求1至6中任一项所述的制动力控制方法,其特征在于,判定是否仅利用基于所述电机的再生制动力以及通过所述制动器踏板的操作而产生的摩擦制动力中的所述再生制动力,对具有由电机驱动的驱动轮以及不由所述电机驱动的从动轮的所述车辆进行制动,在判定为仅利用所述再生制动力而对所述车辆进行制动的情况下,在与所述路面的摩擦的大小无关地经过了规定的所述规定时间之后,与所述制动器踏板的操作无关地对所述车辆施加制动力,在判定为利用包含通过所述驾驶者对所述制动器踏板的操作而产生的所述摩擦制动力在内的制动力对所述车辆进行制动的情况下,与所述路面的摩擦较大的情况相比,延长所述路面的摩擦较小的情况下的所述规定时间。8.一种制动力控制装置,其特征在于,所述制动力控制装置具有:车轮速度传感器,其对车辆的车轮速度进行检测;以及2CN109070850A权利要求书2/2页控制器,其通过由驾驶者操作的所述制动器踏板的操作而对所述车辆施加制动力,在基于所述车轮速度而判断为所述车辆已停止之后经过了规定时间以后,与对所述制动器踏板的操作无关地对所述车辆施加制动力,在所述车辆所行驶的道路的路面的摩擦较小的情况下,与所述路面的摩擦较大的情况相比,延长所述规定时间。3CN109070850A说明书1/14页制动力控制方法以及制动力控制装置技术领域[0001]本发明涉及制动力控制方法以及制动力控制装置。背景技术[0002]专利文献1中公开有如下技术,即,如果车轮速度为零的状态在对车辆施加有制动力的状态下持续规定时间,则判断为车辆停止,即使驾驶者使脚从制动器踏板离开也保持制动力。[0003]专利文献1:日本特开平7-215185号公报发明内容[0004]然而,如果基于车轮速度而判断车辆是否停止,则有时车辆在摩擦较小的路面充分减速之前会以车轮速度为零的状态而保持制