机器人行走结构及具有其的机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109080725A(43)申请公布日2018.12.25(21)申请号201810950541.9(22)申请日2018.08.20(71)申请人国网北京市电力公司地址100031北京市西城区前门西大街41号申请人国家电网公司广东科凯达智能机器人有限公司(72)发明人姚磊张雷李方贾绍春刘皓张成谭磊赵留学徐可黄楠(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人韩建伟张亚辉(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称机器人行走结构及具有其的机器人(57)摘要本发明提供了一种机器人行走结构及具有其的机器人，包括：连接柱组件，连接柱组件包括连接柱、丝杠、滑块机构和第一驱动电机，连接柱为中空结构，丝杠设置在连接柱内，第一驱动电机与丝杠相连以驱动丝杠转动，滑块机构设置在丝杠上，滑块机构包括移动座、弹性件和连接块，移动座具有与丝杠相适配的螺纹，弹性件设置在连接块与移动座之间，移动座和连接块可相对移动，移动座和连接块通过限位件进行限位以避免连接块脱离移动座；行走轮组件，行走轮组件设置在连接柱组件上；压紧组件，压紧组件与连接块相连。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的机器人行走结构在线路上行走不畅的问题。CN109080725ACN109080725A权利要求书1/2页1.一种机器人行走结构，其特征在于，包括：连接柱组件(10)，所述连接柱组件(10)包括连接柱(11)、丝杠(12)、滑块机构(13)和第一驱动电机(14)，所述连接柱(11)为中空结构，所述丝杠(12)设置在所述连接柱(11)内，所述第一驱动电机(14)与所述丝杠(12)相连以驱动所述丝杠(12)转动，所述滑块机构(13)设置在所述丝杠(12)上，所述滑块机构(13)包括移动座(131)、弹性件(132)和连接块(133)，所述移动座(131)具有与所述丝杠(12)相适配的螺纹，所述弹性件(132)设置在所述连接块(133)与所述移动座(131)之间，所述移动座(131)和所述连接块(133)可相对移动，所述移动座(131)和所述连接块(133)通过限位件进行限位以避免所述连接块(133)脱离所述移动座(131)；行走轮组件(20)，所述行走轮组件(20)设置在所述连接柱组件(10)上；压紧组件(30)，所述压紧组件(30)与所述连接块(133)相连。2.根据权利要求1所述的机器人行走结构，其特征在于，所述连接块(133)包括连接块主体(134)，所述连接块主体(134)具有凹槽，所述连接块主体(134)的凹槽开口朝下设置在所述中空结构内，所述连接块主体(134)具有供所述丝杠(12)穿过的过孔，所述连接块主体(134)的内壁与所述移动座(131)的外径相适配，所述连接块主体(134)与所述移动座(131)形成容纳空间，所述弹性件(132)设置在所述容纳空间内。3.根据权利要求2所述的机器人行走结构，其特征在于，所述滑块机构(13)还包括卡簧(135)，所述卡簧(135)设置在所述连接块主体(134)的开口处，且位于所述移动座(131)的远离所述容纳空间的一侧。4.根据权利要求3所述的机器人行走结构，其特征在于，所述弹性件(132)为弹簧。5.根据权利要求4所述的机器人行走结构，其特征在于，所述连接块(133)还包括设置在连接块主体(134)内的限位套(136)，所述限位套(136)的第一端与所述连接块主体(134)的底部相连，所述限位套(136)的第二端向所述连接块主体(134)的开口处延伸并形成自由端，所述限位套(136)的内径与所述过孔的内径相同且所述限位套(136)与所述过孔同轴设置，所述弹簧套设在所述限位套(136)的周向外侧。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人行走结构，其特征在于，所述移动座(131)为自锁螺母结构。7.根据权利要求1所述的机器人行走结构，其特征在于，所述行走轮组件(20)包括第二驱动电机和行走轮，所述第二驱动电机设置在所述连接柱组件(10)上，所述行走轮与所述第二驱动电机相连。8.根据权利要求7所述的机器人行走结构，其特征在于，所述压紧组件(30)包括固定支架(31)和压紧轮(32)，所述压紧轮(32)与所述固定支架(31)相连，所述固定支架(31)与所述连接块(133)相连接。9.根据权利要求8所述的机器人行走结构，其特征在于，所述压紧组件(30)还包括压紧轮座(33)和扁轴(34)，所述压紧轮(32)为两个，两个所述压紧轮(32)设置在所述压紧轮座(33)上并位于所述行走轮的两侧，所述压紧轮座(33)具有扁轴安装孔，所述扁轴(34)的第一