躯体结构及具有其的机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106514626A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201611208266.0(22)申请日2016.12.23(71)申请人纳恩博（北京）科技有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园北领地B-2楼C206室(72)发明人张国鹏王剑(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人赵囡囡吴贵明(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称躯体结构及具有其的机器人(57)摘要本发明提供了一种躯体结构及具有其的机器人，其中，躯体结构包括相连接的支撑梁、躯体骨架和头部连接组件，支撑梁、躯体骨架和头部连接组件共同围成容纳空间，其中，躯体结构还包括：障碍物探测部，障碍物探测部设置在躯体骨架上以探测躯体结构的周围的障碍物。CN106514626ACN106514626A权利要求书1/2页1.一种躯体结构，其特征在于，包括相连接的支撑梁(10)、躯体骨架(20)和头部连接组件(30)，所述支撑梁(10)、所述躯体骨架(20)和所述头部连接组件(30)共同围成容纳空间(11)，其中，所述躯体结构(2)还包括：障碍物探测部(40)，所述障碍物探测部(40)设置在所述躯体骨架(20)上以探测所述躯体结构(2)的周围的障碍物。2.根据权利要求1所述的躯体结构，其特征在于，所述障碍物探测部(40)包括超声波探测装置(41)，所述超声波探测装置(41)的安装轴线沿水平方向设置以探测位于所述躯体结构(2)的前方的障碍物；或所述超声波探测装置(41)的安装轴线与水平方向呈夹角设置以探测位于所述躯体结构(2)的前方的障碍物。3.根据权利要求2所述的躯体结构，其特征在于，所述障碍物探测部(40)包括红外线探测装置(42)，所述红外线探测装置(42)的安装轴线倾斜向下设置以探测位于所述躯体结构(2)的斜下方的障碍物。4.根据权利要求3所述的躯体结构，其特征在于，所述红外线探测装置(42)为至少两个，至少两个所述红外线探测装置(42)分设在所述超声波探测装置(41)的纵向轴线的两侧，且所述超声波探测装置(41)在与地面垂直方向上的高度大于或等于所述红外线探测装置(42)在与地面垂直方向上的高度。5.根据权利要求4所述的躯体结构，其特征在于，所述躯体结构(2)还包括扬声装置(50)，所述扬声装置(50)设置在所述躯体骨架(20)上。6.根据权利要求1所述的躯体结构，其特征在于，所述头部连接组件(30)沿远离所述容纳空间(11)的方向包括第一电机(31)和连接件(32)，所述第一电机(31)包括定子外壳(311)和至少一部分设置在所述定子外壳(311)内的转子(312)，其中，所述连接件(32)与所述转子(312)连接。7.根据权利要求6所述的躯体结构，其特征在于，所述躯体结构(2)还包括弹性缓冲件(60)，所述弹性缓冲件(60)设置在所述连接件(32)与所述转子(312)的连接处。8.根据权利要求7所述的躯体结构，其特征在于，所述弹性缓冲件(60)的朝向所述连接件(32)的表面呈凹凸结构状，和/或所述弹性缓冲件(60)的朝向所述第一电机(31)的表面呈凹凸结构状。9.根据权利要求6所述的躯体结构，其特征在于，所述定子外壳(311)上设置有卡槽结构(313)，所述支撑梁(10)的第一端(12)插接在所述卡槽结构(313)内与所述定子外壳(311)连接，所述躯体骨架(20)包覆所述定子外壳(311)的外周设置。10.根据权利要求6所述的躯体结构，其特征在于，所述躯体结构(2)还包括电机安装壳(70)、第二电机和第一电路板(80)，所述电机安装壳(70)设置在所述容纳空间(11)内并与所述第一电机(31)的远离所述连接件(32)的一端连接，所述第二电机设置在所述电机安装壳(70)内并驱动所述第一电路板(80)转动。11.根据权利要求6所述的躯体结构，其特征在于，所述躯体结构(2)还包括与机器人的电脑操作面板电连接的电源结构(120)，所述电源结构(120)设置在所述容纳空间(11)内并与所述第一电机(31)连接。2CN106514626A权利要求书2/2页12.根据权利要求1所述的躯体结构，其特征在于，所述躯体结构(2)还包括主控板(90)，所述主控板(90)设置在所述容纳空间(11)内并与所述支撑梁(10)连接。13.根据权利要求1所述的躯体结构，其特征在于，所述躯体结构(2)还包括主接插件结构(100)，所述主接插件结构(100)与所述支撑梁(10)连接并位于所述支撑梁(10)的背离所述容纳空间(11)的一侧。14.根据权利要求1所述的