磁吸附与驱动一体化模块.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109080726A(43)申请公布日2018.12.25(21)申请号201810977628.5(22)申请日2016.11.25(62)分案原申请数据201611051629.42016.11.25(71)申请人浙江嘉蓝海洋电子有限公司地址316000浙江省舟山市定海区临城街道体育路18号(72)发明人孙双福虞宪富梁鲁鲁余旦琼(74)专利代理机构舟山固浚专利事务所(普通合伙)33106代理人周震海(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称磁吸附与驱动一体化模块(57)摘要本发明公开了一种磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块，用于提高磁吸附爬壁机器人的灵活性，以适于各种工作需求，包括机架，所述机架上设驱动轮与磁吸附单元，所述驱动轮配有电机，所述机架设有安装轴，所述安装轴的外端设有外连接件。本发明为磁吸附爬壁机器人的一个组合模块，利用安装轴将两个或多个该模块进行自由组装，并配以特定的工作部件，就能满足多工况多功能的需求，具有组装方便、灵活度高的优点。CN109080726ACN109080726A权利要求书1/1页1.一种磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）上设驱动轮（2）与磁吸附单元（3），所述驱动轮（2）配有电机（4），所述机架（1）设有安装轴（5），所述安装轴（5）的外端设有外连接件；所述机架（1）两端分别设有一号转轴（6）、二号转轴（7），所述电机（4）安装在机架（1）中部，所述驱动轮（2）安装在一号转轴（6）上，所述二号转轴（7）上固定有一号带轮（8）、二号带轮（9），所述电机（4）的输出轴与一号带轮（8）之间设一号皮带（10），所述二号带轮（9）与驱动轮（2）之间设二号皮带（11）；所述二号皮带（11）包括两侧与驱动轮（2）啮合的同步带部分（14），以及中间对应磁吸附单元（3）的平皮带部分（15），所述同步带部分（14）的厚度高于平皮带部分（15）的厚度。2.根据权利要求1所述的磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：所述同步带部分（14）齿根处的厚度高于平皮带部分（15）的厚度。3.根据权利要求1所述的磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：所述驱动轮（2）安装在一号转轴（6）的两端，所述二号带轮（9）安装在二号转轴（7）的两端，所述二号皮带（11）为宽皮带，所述机架（1）、电机（4）均布置在二号皮带（11）的内侧。4.根据权利要求3所述的磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：所述驱动轮（2）、一号带轮（8）、二号带轮（9）为齿轮，所述一号皮带（10）与二号皮带（11）对应为同步带。5.根据权利要求4所述的磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：所述磁吸附单元（3）安装在一号转轴（6）上，磁吸附单元（3）与二号皮带（11）之间设有间隙，所述磁吸附单元（3）包括中间的永磁体（12），所述永磁体（12）的两个端面为磁极，所述永磁体（12）两个磁极端面紧贴安装有环形的轭铁（13），所述轭铁（13）的外径大于永磁体（12）的外径。6.根据权利要求1~5中任一项所述的磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：所述一号皮带（10）与二号皮带（11）分别配有可调的一号张紧轮（16）与二号张紧轮（17）。7.根据权利要求1~5中任一项所述的磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：所述电机（4）为步进电机或伺服电机，并配有谐波减速器。8.根据权利要求1所述的磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：所述安装轴（5）贯穿机架（1）设置，所述安装轴（5）的两端均设有外连接件。9.根据权利要求1所述的磁吸附与驱动一体化模块，其特征在于：所述驱动轮（2）的外侧设有支持轮（18），所述支持轮（18）固定在一号转轴（6）上，所述支持轮（18）的外径大于驱动轮（2）包裹二号皮带（11）后的外径。2CN109080726A说明书1/3页磁吸附与驱动一体化模块[0001]本申请是申请号“CN201611051629.4”、发明名称“磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块”、申请日“2016/11/25”的发明专利的分案申请。技术领域[0002]本发明涉及机器人技术领域，具体涉及到一种磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块。背景技术[0003]磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接或打磨等特定作业。目前磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到了广泛的应用。[0004]现有爬壁机器人多为整机，载荷乃至功能都是确定的，其灵活性不足，当爬壁机器人上的工作部件发生变化或工况变化，需要爬壁机器人提供