一种自适应焊接机械臂及其工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109108418A(43)申请公布日2019.01.01(21)申请号201810742531.6(22)申请日2018.07.09(71)申请人薛敏强地址214200江苏省无锡市宜兴市屺亭街道东郊花园608号4幢902室(72)发明人薛敏强(74)专利代理机构苏州市方略专利代理事务所(普通合伙)32267代理人刘燕娇(51)Int.Cl.B23K3/00(2006.01)B23K3/06(2006.01)B23K3/08(2006.01)权利要求书4页说明书16页附图4页(54)发明名称一种自适应焊接机械臂及其工作方法(57)摘要本发明公开了一种自适应焊接机械臂，包括：弧形轨道、旋转基座、机械臂、驱动电机、传动齿轮箱、旋转链轮组、末端焊枪和置物平台，置物平台上设置有弧形轨道，弧形轨道上设置有旋转基座，旋转基座上端设置有机械臂，机械臂一端固定有末端焊枪；旋转基座内部设置有驱动电机和传动齿轮箱，传动齿轮箱上设置有旋转控制机构，旋转控制机构连接有旋转链轮组；还公开了一种自适应焊接机械臂的工作方法。其将常用的熔焊和钎焊融合，使其能够根据要求使用不同的焊接方式，方便了小批量、多种类产品的生产，同时其实现了单电机驱动，缩小了驱动关节需要的空间，减少了驱动部件的成本，降低了机械臂整体的成本，适用领域更加广泛。CN109108418ACN109108418A权利要求书1/4页1.一种自适应焊接机械臂，其特征在于：包括：弧形轨道（1）、旋转基座（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）、第三机械臂（5）、驱动电机（6）、传动齿轮箱（7）、第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）、第三旋转链轮组（10）、末端焊枪（11）和置物平台（12），所述置物平台（12）上表面外侧设置有弧形轨道（1），所述弧形轨道（1）上设置有旋转基座（2），所述旋转基座（2）上端设置有第一机械臂（3），所述旋转基座（2）与第一机械臂（3）铰接，所述第一机械臂（3）一端设置有第二机械臂（4），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接，所述第二机械臂（4）一端设置有第三机械臂（5），所述第二机械臂（4）与第三机械臂（5）铰接，所述第三机械臂（5）一端固定有末端焊枪（11）；所述旋转基座（2）内部设置有驱动电机（6）和传动齿轮箱（7），所述旋转基座（2）与第一机械臂（3）铰接处设置有第一旋转链轮组（8），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接处设置有第二旋转链轮组（9），所述第二机械臂（4）与第三机械臂（5）铰接处设置有第三旋转链轮组（10）；所述驱动电机（6）一端连接有传动齿轮箱（7），所述传动齿轮箱（7）一端连接有第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）和第三旋转链轮组（10）。2.根据权利要求1所述的一种自适应焊接机械臂，其特征在于：所述的第一旋转链轮组（8）包括第一传动齿轮（801）、第一传动链（802）、第一固定齿轮（803）、第一传动轴（804）、第二传动齿轮（805）、第二传动链（806）、第一旋转齿轮（807）和第一旋转盘（808），所述第一传动齿轮（801）设置于传动齿轮箱（7）一端，所述第一传动齿轮（801）外圈设置有第一传动链（802），所述第一传动链（802）一端设置有第一固定齿轮（803），所述第一固定齿轮（803）中央设置有第一传动轴（804），所述第一传动轴（804）一端设置有第二传动齿轮（805），所述第二传动齿轮（805）外圈设置有第二传动链（806），所述第二传动链（806）一端设置有第一旋转齿轮（807）；所述旋转基座（2）上端设置有第一旋转盘（808），所述第一旋转盘（808）上设置有第一弧形孔，所述第一弧形孔内设置有第一旋转齿轮（807），所述第一弧形孔一侧设置有与第一旋转齿轮（807）啮合的齿；所述第二传动齿轮（805）、第二传动链（806）和第一旋转齿轮（807）设置于第一机械臂（3）内。3.根据权利要求1所述的一种自适应焊接机械臂，其特征在于：所述的第二旋转链轮组（9）包括第三传动齿轮（901）、第三传动链（902）、第一中间轮（903）、第二固定齿轮（904）、第二传动轴（905）、第四传动齿轮（906）、第四传动链（907）、第二旋转齿轮（908）和第二旋转盘（909），所述第三传动齿轮（901）设置于传动齿轮箱（7）一端，所述第三传动齿轮（901）外圈设置有第三传动链（902），所述第三传动链（902）中段设置有第一中间轮（903），所述第一中间轮（903）设置于第一机械臂（3）一端，所述第三传动链（902）一端设置有第二固定齿轮（904），所述第二固定齿轮（904）中央设置有第二传动轴（905），所述第二传动轴（905）一端设置有第