移动机器人底盘及移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109109974A(43)申请公布日2019.01.01(21)申请号201810957955.4(22)申请日2018.08.22(71)申请人深圳市优博讯科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道学府路63号高新区联合总部大厦36楼(72)发明人戴垂华郭颂刘丹(74)专利代理机构深圳市瑞方达知识产权事务所(普通合伙)44314代理人郭方伟冯小梅(51)Int.Cl.B62D11/00(2006.01)B62D11/04(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图8页(54)发明名称移动机器人底盘及移动机器人(57)摘要本发明涉及移动机器人底盘及移动机器人。移动机器人底盘包括：内设有旋转架的底盘机架、设置在旋转架上的第一驱动装置以及与驱动装置相连接并由驱动装置驱动进行运动的行走机构；行走机构包括第一主动轮、第二主动轮以及从动轮，第一主动轮与第二主动轮为差速轮，从动轮为万向轮；第一主动轮和第二主动轮设置在旋转架的下端两相对侧，从动轮设置在底盘机架的底部。本发明的移动机器人底盘采用差速轮作为主动轮，万向轮作为从动轮，制作成本低且控制技术比较简单；同时还设计了原点锁定机构，当原点锁定机构将旋转架锁定时，移动机器人底盘变成差速运动底盘；当解除锁定时，移动机器人底盘变成全向移动底盘，实现了不同运动模式的切换，灵活性更高。CN109109974ACN109109974A权利要求书1/2页1.一种移动机器人底盘，其特征在于，包括：底盘机架(100)，所述底盘机架(100)内设置有旋转架(35)；第一驱动装置，所述第一驱动装置设置在所述旋转架(35)上；行走机构，所述行走机构与所述驱动装置相连接，并由所述驱动装置驱动进行运动；所述行走机构包括第一主动轮(2)、第二主动轮(2’)以及由所述第一主动轮(2)和第二主动轮(2’)带动进行运动的从动轮(1)，所述第一主动轮(2)与第二主动轮(2’)两者为差速轮，所述从动轮(1)为万向轮；所述第一主动轮(2)和第二主动轮(2’)设置在所述旋转架(35)的下端两相对侧，所述从动轮(1)设置在所述底盘机架(100)的底部；原点锁定机构，用于将所述旋转架(35)锁定在原点位置；当所述原点锁定机构将所述旋转架(35)锁定时，所述移动机器人底盘为差速运动底盘；当所述原点锁定机构解除锁定时，所述移动机器人底盘为全向移动底盘。2.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述原点锁定机构包括：设置在所述底盘机架(100)上的锁定盘(28)、驱动所述锁定盘(28)旋转的第二驱动装置(23)和用于检测所述锁定盘(28)位置的位置检测组件；所述旋转架(35)通过连接杆(22)连接一旋转盘(30)，所述旋转盘(30)对应所述锁定盘(28)设置有与所述锁定盘(28)凹凸配合的缺口；当所述锁定盘(28)旋转至与所述缺口凹凸配合时，所述旋转架(35)被锁定在原点位置；当所述锁定盘(28)旋转至与所述缺口解除配合时，所述旋转架(35)被解除锁定。3.根据权利要求2所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述位置检测组件包括设置在所述锁定盘(28)上的感应柱以及用于感应所述感应柱的接近开关，所述接近开关包括设置在锁定位置的第一接近开关(29)和设置在解锁位置的第二接近开关(29’)；所述第一接近开关(29)、第二接近开关(29’)和第二驱动装置(23)分别与第一控制器(12)电连接。4.根据权利要求2所述的移动机器人底盘，其特征在于，还包括位于所述旋转架(35)上方的模块底板(20)，所述模块底板(20)安装在所述底盘机架(100)上，所述锁定盘(28)、第二驱动装置(23)和位置检测组件设置在所述模块底板(20)背离所述旋转架(35)的一面上；所述连接杆(22)的一端与所述旋转架(35)连接，另一端从所述模块底板(20)穿过后与所述旋转盘(30)连接。5.根据权利要求4所述的移动机器人底盘，其特征在于，还包括轴承(19)和轴承安装块(18)，所述轴承安装块(18)连接在所述模块底板(20)上，所述轴承(19)安装在所述轴承安装块(18)上，并且所述轴承(19)套设在所述连接杆(22)的外围。6.根据权利要求3所述的移动机器人底盘，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一驱动电机(14)、第二驱动电机(14’)以及与所述第一控制器(12)电连接的电机控制器(9)，所述第一驱动电机(14)和第二驱动电机(14’)设置在所述旋转架(35)上；所述第一驱动电机(14)通过一轮轴(16)与所述第一主动轮(2)连接并驱动所述第一主动轮(2)运动，所述第二驱动电机(14’)通过另一轮轴(16)与所述第二主动轮(2’)连接并驱动所述第二主动轮(2’)运动