一种轮毂全自动识别装置及轮毂自动识别方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109108976A(43)申请公布日2019.01.01(21)申请号201811050630.4(22)申请日2018.09.10(71)申请人滨州戴森车轮科技有限公司地址256600山东省滨州市黄河三路288号(72)发明人王惠明刘志斌刘志勇赵国永(74)专利代理机构济南舜源专利事务所有限公司37205代理人程沙沙(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种轮毂全自动识别装置及轮毂自动识别方法(57)摘要本发明提供了一种轮毂全自动识别装置，包括输送辊道、控制器、初步识别装置和第二识别装置，初步识别装置和第二识别装置沿输送辊道的长度方向间隔设置，初步识别装置包括底板以及与底板的前后两端垂直连接的侧板，侧板上安装有光栅传感器Ⅰ；第二识别装置包括设置在输送辊道一侧的Г形支架，Г形支架上安装有摄像头，光栅传感器Ⅰ、摄像头均分别与控制器电连接。本发明还提供了一种轮毂自动识别方法，能够有效区分不同型号的轮毂，识别准确度高、工作高效，并且能够保证整个工作过程避免发生轮毂之间与轮毂与机械抓手之间的碰撞，操作安全可靠。CN109108976ACN109108976A权利要求书1/2页1.一种轮毂全自动识别装置，其特征在于：包括输送辊道、控制器、初步识别装置和第二识别装置，所述初步识别装置和第二识别装置沿输送辊道的长度方向间隔设置，所述初步识别装置包括底板以及与底板的前后两端垂直连接的侧板，所述底板固定连接在输送辊道的辊道架的下方，所述侧板上安装有光栅传感器Ⅰ；所述第二识别装置包括设置在输送辊道一侧的Г形支架，所述Г形支架的横向段上安装有摄像头，所述Г形支架的竖向段底部通过底座与地面螺栓连接；所述光栅传感器Ⅰ、摄像头均分别与控制器电连接。2.如权利要求1所述的轮毂全自动识别装置，其特征在于：所述输送辊道上安装有光电传感器Ⅰ、光电传感器Ⅱ、光电传感器Ⅲ，所述光电传感器Ⅰ、光电传感器Ⅱ、光电传感器Ⅲ分别位于在底板上方、摄像头与底板之间位置处、摄像头下方，所述光电传感器Ⅰ、光电传感器Ⅱ、光电传感器Ⅲ均与控制器电连接。3.如权利要求1或2所述的轮毂全自动识别装置，其特征在于：还包括机械抓手装置，所述机械抓手装置包括与控制器电连接的ABB机器人、与ABB机器人输出端连接的机械抓手，所述机械抓手包括支架以及设置在支架前端左右两侧的的机械臂Ⅰ和机械臂Ⅱ，所述机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ分别与驱动气缸相连接，所述驱动气缸与ABB机器人电连接，所述机械臂Ⅰ和机械臂Ⅱ可沿支架相向滑动。4.如权利要求3所述的轮毂全自动识别装置，其特征在于：所述输送辊道上设置有与控制器电连接的光栅传感器Ⅱ，所述光栅传感器Ⅱ位于第二识别装后端的机械抓手装置放置轮毂处。5.一种采用轮毂全自动识别装置的轮毂自动识别方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）在控制器系统的高度对比模块中输入需要打码操作的轮毂的型号以及对应的轮辐高度参数、轮沿高度参数；在图像对比模块中输入需要打码操作的轮毂的型号以及对应的轮条的形状尺寸参数、轮唇的形状尺寸参数、螺栓孔的布置排列及尺寸参数；（2）压铸成型的轮毂经过输送辊道输送，通过初步识别装置时，光电传感器Ⅰ接收信号并发送至控制器，控制器输出信号使得输送辊道停止一定时间，光栅传感器Ⅰ对轮毂的轮沿高度和轮辐高度进行检测；（3）控制器通过将上述轮沿高度参数和轮辐高度参数与高度对比模块中的轮毂参数做比较，进而识别出轮毂所属的型号类别；（4）通过初步识别装置的型号识别后，对于不需要打码操作的轮毂直接通过输送辊道输送离开，且在经过第二识别装置时不进行检测，经过该初筛后可以减少第二识别装置的工作量；对于符合要求的轮毂，继续通过输送辊道输送至第二识别装置时，光电传感器Ⅲ接收信号并发送信号至控制器，控制器控制摄像头采集轮毂表面的轮条的形状尺寸参数、轮唇的形状尺寸参数、螺栓孔的布置排列及尺寸参数，控制器通过将上述参数与图像对比模块中的轮毂参数做比较，进而识别轮毂型号；（5）通过第二识别装置的型号识别后，对于符合要求的轮毂，控制器控制机械抓手装置处于动作状态抓取该轮毂进行后续的打码操作，对于不符合要求的轮毂则通过输送辊道输送离开；（6）打码操作后，机械抓手装置将轮毂放回至输送辊道进行输送。2CN109108976A权利要求书2/2页6.如权利要求5所述的轮毂自动识别方法，其特征在于：在步骤（5）中，轮毂经过第二识别装置时，若摄像头与底板之间位置处输送有轮毂，光电传感器Ⅱ接收信号并发送至控制器，控制器在同时接收到光电传感器Ⅱ和光电传感器Ⅲ信号时，控制器控制机械抓手装置处于等待状态。7.如权利要求5所述的轮毂自动识别方法